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터틀봇3를 이용한 논문저자 인터뷰 - 서울과기대 한지형 교수

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작성일19-08-06 11:40 조회183회

한국로봇학회에서 발간하는 로봇학회 논문지(2019년 3월)에 게재된
"효과적인 인간-로봇 상호작용을 위한 딥러닝 기반 로봇 비전 자연어 설명문 생성 및 발화 기술(박동건,강경민,배진우,한지형)"
논문저자 서울과학기술대학교 한지형 교수님 인터뷰 내용입니다.

 

터틀봇3 와플파이 제품을 이용하여 로봇이 이해한 정보를 인간이 쉽게 이해하는 방법에 대한 연구내용입니다. 


Q1 . 현재 서울과학기술대학교에서 공부하고 계시는데, 각자 자기소개(혹은 학부, 전공 소개) 부탁드립니다.
  

- 박동건 : 올해 2월에 서울과학기술대학교 컴퓨터공학과를 졸업하고, 현재 GIST 전기전자컴퓨터공학부 석박통합과정 1년차인 박동건입니다.
        작년 발화 기술을 해본 계기로 음성신호처리 연구실에 들어오게 되어 지금은 음성인식 관련 연구를 하고 있습니다.

- 강경민 : 저는 현재 서울과학기술대학교 컴퓨터공학과에 재학 중인 4학년 학생입니다.
        한지형 교수님의 지도 아래 효과적인 인간-로봇 상호작용을 위한 딥러닝에 대한 공부와 다중 객체 인식에 대한 공부를 하였습니다.
        딥러닝에 대한 다양한 논문을 읽고 있으며, 알고리즘에 대해 공부 중입니다.

- 배진우 현재 서울과학기술대학교 전기정보공학과 4학년에 재학중인 배진우입니다.
         Deep Learning
Computer Vision 을 이용한 로봇 비전에 관심을 가지고 있으며,
         최근엔 Data Engineering Human Activity Recognition에 대해서 공부하고 있습니다.
    

- 한지형 교수 : 저는 현재 서울과학기술대학교 컴퓨터공학과 조교수로 재직 중입니다. 주로 하는 연구는 효과적인 인간-로봇 상호작용을 위한 로봇 지능 개발입니다.
             요즘은 인공지능 분야에서 뛰어난 성능을 보이고 있는 딥러닝 알고리즘들을 로봇 지능에 접목시키는 연구를 주로 하고 있습니다.

 

 

Q2. 2019 3월에 로봇학회 논문지에 논문을 게재하셨는데, 어떤 내용인지 간단하게 소개 부탁드립니다.

-   효과적인 인간-로봇 상호작용을 위해서는 로봇이 이해한 바를 상호작용 상대방인 인간이 쉽게 이해하는 것이 필요합니다

   인간은 상대방의 생각을 주로 음성 대화를 통해 이해하기 때문에, 인간-로봇 상호작용에서도 로봇이 이해한 바를 음성을 통해 전달하는 것이 효과적입니다

   따라서 해당 논문에서는 딥러닝 알고리즘을 이용하여 로봇이 비전으로 인식한 상황을 설명하는 자연어 설명문을 생성하고, 생성된 자연어 설명문을 발화하도록 했습니다.

 

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a woman is taking a hair


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a man is talking on a phone


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a woman is typing on a computer keyboard
 

 

Q3. 논문 내용을 살펴보면, 터틀봇3 Waffle Pi 모델을 사용하셨었는데 모델을 선정한 이유(혹은 선정 과정)
 활용 부분에 대해서 설명 부탁드립니다
.

-    ROS 를 활용한 모바일 로봇 실험 환경을 셋팅하기를 원했기 때문에 ROS 를 잘 지원하는 터틀봇3 를 선택하게 되었습니다

    그리고 추후 모바일 로봇 위에 간단한 매니퓰레이터 등을 장착하여 인간-로봇 상호작용 실험으로 확장하기를 원해서 Waffle Pi 모델을 선정하게 되었습니다.

 

Q4. 관심분야와 연구 내용을 살펴보면, 인간과 로봇의 상호작용에 대해서 관심이 많다고 느껴집니다.
 혹시 인간에게 로봇은 어떤 존재라고 생각하시나요?

  제가 생각하는 로봇은 인간이 필요로 하는 일을 해주는 보조자 입니다. 이 때 필요한 일이란 공장이나 험한 곳에서 작업을 하는 작업용 로봇 역할일 수도 있고

    인간의 감성 상대를 해주는 감성 로봇 역할일 수도 있고, 운전을 대신 해주는 자율 주행 자동차 역할일 수도 있습니다

    우리가 영화에서 많이 봐왔던 흔히 상상하는 휴머노이드 형태의 로봇만이 인간과 상호작용을 하는 로봇이 아니라고 저는 생각합니다

    어떠한 형태든, 하드웨어가 존재하고 인간의 보조 역할을 하는 것이면 로봇의 범주에 들어가고, 이러한 로봇은 보조자로써 언제나 사람과의 상호작용이 필요합니다

    그래서 저는 보조자로써의 로봇을 인간이 편리하게 느낄 수 있도록 인간-로봇 상호작용을 위한 로봇 지능 개발이 중요하다고 생각합니다.

 

Q5. 마지막으로, 로봇과 관련된 연구를 하시게 된 동기와 앞으로의 목표가 있다면 말씀 부탁드리겠습니다.

-   지금과 같이 인공지능 연구가 활발해지기 이전부터 로봇 지능 연구를 해왔습니다

    인공지능 연구가 아니라 로봇 지능을 연구한 것은 실제로 하드웨어가 존재하는 시스템의 매력 때문이었습니다

    직접 개발한 지능을 탑재한 하드웨어 시스템이 실제로 동작하며 작업을 수행하는 것에 매력을 느꼈고, 인공지능 개발이 활발히 이뤄질수록 개발된 인공지능을 탑재할 것은 

    결국 로봇의 형태일 것이라 생각했습니다. 저희 서울과학기술대학교 HCIR 연구실은 인간의 행동과 현재 상황정보를 고려해 로봇이 인간의 의도를 파악하여 효과적으로 

    함께 작업을 하도록 하는 로봇 지능 개발을 목표로 하고 있습니다. 현재는 이에 필요한 각 요소 기술을 개발하는 단계인데, 앞으로 요소 기술들을 통합하고 

    실제 로봇 하드웨어에 적용하여 효과적으로 인간과 로봇이 협동 작업을 할 수 있도록 하려 합니다