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액추에이터

로봇의 구성요소
로봇을 개발하고 제작하기 위해서는 많은 구성요소가 필요합니다. 두뇌 역할을 하는 제어부, 인식역할을 하는 센서부, 로봇의 골격과 외형을 이루는 기구부, 관절역할을 하는 동작부, 신경 역할을 하는 각종 배선과 에너지를 공급하는 전원부 등이 있습니다.
제어부는 주로 임베디드보드나 PC, 스마트 디바이스 등이 활용되며, 동작부는 전동모터나 공압/유압장치, 인공근육 등이 사용됩니다.
이 중 전동모터가 로봇의 관절로 가장 많이 사용되는데 가격이 저렴하고 제어하기 쉽다는 장점이 있습니다.
로봇의 관절
로봇의 관절에 사용되는 전동모터는 액추에이터(Actuator)라고도 하는데, 구동장치를 의미하며 로봇을 동작시키는 가장 중요한 부품입니다.
인간이나 동물이 다양한 동작을 할 수 있는 건 많은 관절을 가지고 있기 때문인데, 로봇도 관절의 개수가 많을수록 자연스럽고 다양한 동작을 할 수 있게 됩니다.
로봇에 많은 관절을 사용하기 위해서는 구동장치인 액추에이터가 다양한 기능을 가지고 있어야 합니다.
정밀하게 움직일 수 있도록 제어할 수 있어야 하고, 움직이는 동안 관절에 무리가 가지 않는지 확인도 할 수 있어야 합니다.
많은 관절을 가지고 있어도 에너지 소모가 크지 않아야 하고, 제어기의 성능이 아주 높지 않아도 모든 관절을 제어할 수 있어야 합니다.
이렇게 다양한 기능과 성능을 담은 로봇의 구성요소를 로봇개발자에게 공급하는 것이 로보티즈의 주력 사업 역량이자 핵심기술입니다.
다이나믹셀이란?
다이나믹셀은 로보티즈가 개발한 로봇 전용 액추에이터의 이름으로, 역동적이라는 뜻의 다이나믹(DYNAMIC)과 가장 작은 단위를 나타내는 셀(Cell)이 합쳐져 탄생한 고유언어입니다.
DYNAMIC + CELL = DYNAMIXEL

독보적인 기술력과 정밀한 생산능력을 기반으로 전세계 로봇 개발자들에게 가장 사랑받는 로봇전용 액추에이터인 다이나믹셀을 이용하면 여러분이 원하는 로봇을 세상에서 가장 쉽고 가장 빠르게 만들 수 있습니다.
다이나믹셀을 이용하면 누구나 로봇전문가가 될 수 있으며, 상상 속의 로봇을 실제로 구현할 수 있게 됩니다.
왜 다이나믹셀을 써야 하나!
1. 다이나믹셀은 쉽습니다.
- 구동에 필요한 모든 요소가 담긴 일체형 모듈이라 부가적인 장치가 없어도 전원과 통신만 입력되면 동작합니다.
- 다이나믹셀을 처음 쓰는 사람도 무료로 제공하는 다양한 소스코드와 개발툴을 이용하면 하루 안에 동작시킬 수 있습니다.

2. 다이나믹셀은 다양합니다.
- 다이나믹셀은 토크, 속도, 통신방식 등의 기능에 따라 다양한 모델로 구성되어 있어 만들고자 하는 시스템에 최적의 모델을 선택하여 이용할 수 있습니다.
- 초보를 위한 저가형 모델부터 전문가를 위한 고성능 모델까지 제공합니다.

3. 다이나믹셀은 응용왕입니다.
- 다이나믹셀을 사용할 수 있는 분야는 엄청나게 많습니다.
- 교육용 로봇키트, 연구용 로봇, 실험용 장치를 만드는데 적용할 수 있습니다.
- 춤추는 로봇이나 움직이는 예술작품, 의료용 장비, 안내로봇을 만들 수 있고, 사람을 대신하여 물건을 나르는 로봇팔, 위험환경에서 작동하는 로봇, 노인을 보살피는 로봇, 차나 비행기를 조종하는 로봇 등 여러분이 원하는 거의 모든 로봇을 만들 수 있습니다.

다이나믹셀의 특징
1. 일체형 로봇 구동장치
- 로봇의 관절에 필요한 기능을 모두 담은 일체형 구조
2. 만능결합구조
- 옵션프레임을 이용하여 다양한 형태로 제작 가능
- 공개된 CAD 데이터를 이용하여 자유롭게 원하는 형태의 로봇 설계 가능
3. 네트워크 구동
- 고유 ID를 가진 모듈이 패킷 통신으로 제어
- RS-485, TTL 등 다양한 통신 지원
4. 간편한 연결 구조
- Multi Drop Bus 형태의 Daisy Chain 연결 방식으로 간단한 배선 가능
- 손쉬운 확장 지원

5. 다양한 피드백 기능
- 현재위치, 속도, 내부 온도, 공급전압 등 다양한 정보 피드백
- 전류 피드백을 통한 토크제어 가능

6. 다양하고 정교한 제어 성능
- PID제어
- 위치제어, 속도제어, 토크제어

7. 고전압, 저전류 사용환경
- 소모 전류량을 최소화하여 전력 효율 극대화
- 배터리 사용시 안정적인 사용시간 제공

8. 다양한 개발환경 제공
- 자체 개발한 GUI 기반의 전용 소프트웨어 제공 (로보플러스)
- Windows, Linux, Mobile 환경을 위한 SDK, 소스코드, 라이브러리 제공
- C/C++, JAVA, MATLAB, LABVIEW, ROS 등 다양한 개발환경 지원
9. 다양한 제품군
- 보급형부터 고출력/고성능 모델까지 다양한 라인업 보유
- 스퍼 기어를 적용한 보급형 모델부터 싸이클로이드 기어를 장착한 고내구성 모델까지 선택 가능
- 저가의 Cored 모터부터 신뢰성 높은 BLDC 모터까지 다양한 요소부품 적용

10. 폭넓은 사용 범위
- 다관절로봇, 모바일, 매니퓰레이터, 자동화시스템
- 교육, 연구개발, 엔터테인먼트
- 의료, 국방, 서비스, 항공우주, 생산설비
다이나믹셀 시리즈별 세부 정보