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POST No. 2590256
터틀봇3를 이용한 네이게이션(Navigation) 관련된 질문입니다.
2018-12-05 16:27:58 neoplanetz

안녕하세요. 현재 터틀봇3를 4대정도 구매해서 사용하고 있습니다.

 

다행히 이번 펌웨어 업데이트로 멀티 로봇 구동이 가능하도록 변경되서 정말 좋습니다.

 

 제 질문은 터틀봇3로 gmapping을 하면서 동시에 Navigation을 할수 있는 방법이 있을까요?

 

구글의 카토그래퍼 같은경우 실행해보았더니 SLAM을 하면서 동시에 Navigation이 가능하더군요.

 

그래서 저도 멀티 로봇을 이용해 gmapping을 하면서 동시에 Navigation 기능이 필요하더군요.

 

gmapping으로 map을 building 하면서 동시에 navigation 에서는 계속해서 조금씩 만들어지는 map을 받아 navigation을 수행하고 싶습니다.

 

혹시 가능한 방법이 있을까 질문 여쭤드립니다. 항상 Q&A 게시판에 친절하게 답변해주셔서 감사드립니다.

 

질문요약: 멀티 터틀봇3로 gmapping을 하면서 동시에 Rviz를 통해 Navigation을 할수 있는 방법(구글 cartographer와 유사한 방식)

2018-12-05 16:27:58
neoplanetz
2018-12-06 16:32:38 유기웅

안녕하세요.

 

1. 대상 제품
- Turtlebot3

2. 고객 질문
- 멀티 turtlebot3으로 gmapping과 동시에 navigation 하는 방법

3. 참고 자료

4. 답변
- gmapping과 navigation을 동시에 하려면 저희가 제공하는 turtlebot3_slam 패키지의 turtlebot3_slam.launch 파일에 하기와 같이 move_base 노드를 추가 해주면 가능합니다.

<include file="$(find turtlebot3_navigation)/launch/move_base.launch">
<arg name="model" value="$(arg model)" />
</include>

이 방법은 cartographer와 같은 방법이지만, gmapping 의 성능이  cartographer에 비해 좋지 않기 때문에 navigation 시 로봇이 제대로된 경로를 생성하지 못할 수도 있습니다.
때문에 실제 로봇으로 navigation을 실행하면 벽에 부딪힐 가능성이 높아서 추천 드리지 않습니다.
2018-12-06 16:32:38
ykw4463
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