...
POST No. 2590283
darwin op 모터관련질문
2019-01-05 00:46:29 farm00

우선 저는 op1을 사용중입니다. op1의 제어기 부분을 바꿔야해서 open cr로 바꾸려고 고민중에 생긴 질문을 하고싶습니다.

 

1. op3에서 모터의 일부분을 mx28t로 교체하여 사용하려면 소프트웨어의 어떤 부분에서 수정이 필요한가요? 

 

2. op3에서 내부의 mini pc의 사양을 변경해도 특정 운영체제와 소프트웨어만 실행이 된다면 전체 작동에는 영향을 끼치지 않는것인가요??

 

op를 새로 다시 구매하기에는 너무 부담이 되어서 꼭 제힘으로 문제를 해결하고싶네요 ㅜㅜ.. 도움주시면 감사합니다 ㅜㅜ

2019-01-05 00:46:29
farm00
2019-01-07 14:18:06 유기웅

안녕하세요.

 

1. OP3 에서 모터의 일부분을 MX28T 로 교체할 경우

A. ROBOTIS Framework  robotis_device  MX-28(2.0) 장치 파일을 추가해야 합니다. (XM 시리즈가 2.0 프로토콜을 사용)

B. Manager 에서 OP3.robot 파일의 수정이 필요합니다.


2. OP3 에서 내부 mini PC 의 사양을 변경해도 전체 작동에 영향을 끼치지 않는가?

A. Ubuntu 16.04  ROS Kinetic 이 설치된다면 PC 사양은 상관이 없습니다.

 

MX-28(2.0)  .device 파일은 다른 .device 파일을 참고하면 작성하기 어렵지 않습니다.

XM 시리즈와 control table  item name 만 잘 맞춰 주고, OP3.robot 파일만 적절히 수정해 주면

나머지 코드는 큰 수정 없이 사용할 수 있을 것으로 생각됩니다.

 

단. XM 시리즈와 MX 시리즈는 프레임 호환이 되지 않아 일부만 MX 로 교체해서 만들려면 프레임을 직접 설계해야 할 것입니다.

만약 OP1 에 ROS 소프트웨어를 적용하고자 하는 것이라면 OP2 매뉴얼의 ROS Packages 를 참고하세요.

링크 : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op2/ros_package/#robotis-op2-ros-packages

OP1/OP2  OP3 는 일부 관절이 다르게 설계되어 있으므로 OP3 소프트웨어를 그대로 적용하면 모션 등에서 문제가 있을 수 있습니다.

 

참고바랍니다.


감사합니다.

2019-01-07 14:18:06
ykw4463
답변달기
웹에디터 시작 웹 에디터 끝