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POST No. 2590399
MX-12 PID gain 튜닝
2019-03-15 09:43:13 ekfrnak

안녕하십니까

다이나믹셀을 사용하여 개발중인 사용자입니다.

 

MX-12 모터를 사용하여 로봇 축 제어를 하려고 하는데

목표 위치에서 현재 위치가 많이 틀어지는 현상이 자주 보입니다.

 

예를 들어 180도의 위치에서 손으로 모터에 힘을 살짝 가했을 때

다시 제자리로 돌아가지 않고 10도정도 오차가 계속 발생합니다.

 

PID 게인 튜닝을 해야할 것 같은데 혹시 파라메터 튜닝값 테이블이 있는지

혹은 튜닝 방법에 대해 설명 부탁드립니다.

 

 

 

추가로 AX-12와 MX-12의 스펙이 같은것인지도 확인 부탁드립니다.

(전에 AX-12에서 테스트했을 때 힘에 문제가 없었는데 MX-12로 교체하니 목표 위치에서 외부 압력을 가했을 때 유격이 더 크게 발생하는 상황)

 

 

감사합니다.

 

2019-03-15 09:43:13
ekfrnak
2019-03-15 10:16:12 유기웅

안녕하세요.

 

다이나믹셀 위자드를 이용하시면 컨트롤테이블 수정이 가능합니다. 

 

다이나믹셀 위자드 관련 e매뉴얼 입니다. 참고해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/software/rplus1/dynamixel_wizard/ 

 

MX-12W 관련 e매뉴얼 입니다. 참고해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/mx/mx-12w/ 

 

P Gain를 이용한 설정방법입니다. 참고해주세요.

(설정하는 방법은 같으며 프로그램의 차이만 있을뿐입니다.)

https://www.youtube.com/watch?v=YVhMCvAeaGw&feature=youtu.be 

 

감사합니다.

comment
2019-03-15 10:37:17 ekfrnak
답변 감사합니다.

PID게인은 테스트하면서 수정해봐야겠네요

현재 AX-12의 튜닝값을 보니
CW, CCW Compliance Margin 값이 1이고
CW, CCW Compliance Slope 값이 32로 설정되어있습니다.

혹시 AX-12의 기본 튜닝값과 동일하게 동작할 수 있도록
MX-12의 게인을 수정하려면 PID 게인을 몇으로 조정해야하는지 설명 부탁드립니다.
2019-03-15 10:37:17
ekfrnak
2019-03-15 10:16:12
ykw4463
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