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POST No. 2590429
안녕하세요 turtlebot3 with open manipulator pick & place 예제 질문입니다.
2019-04-11 11:33:48 wonbo95

안녕하세요

 

터틀봇3 e-manual에 있는 예제 (TurtleBot3 with OpenManipulator - pick and place) 12-10을 진행 하고있습니다.

 

이메뉴얼에 있는 커맨드

roslaunch open_manipulator_with_tb3_gazebo rooms.launch use_platform:=false

-> room 맵이 로드가 되고 오픈매니퓰레이터와 터틀봇 와플파이가 있는 gazebo 가 실행

roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools rooms.launch use_platform:=false

- > 오픈매니퓰레이터와 터틀봇 와플파이만 있는 rviz가 실행

 

가제보에서 재생버튼을 클릭한다.

-> 가제보 상에서 시간흐르는것을 확인할 수 있지만, rviz상에 변화가 없습니다.


roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools task_controller.launch 

 

순서로 해보았습니다.


저 순서대로 커맨드를 입력을 하였을때, 사진과 같이 오류가 발생합니다.


목표는 커맨드를 주었을 때 가제보 상에서 로봇을 움직여 AR마커를 인식후 물건 집는 것입니다. 


혹시 이런 문제에 대해 알려주실수 있으십니까?


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ps. 또 한가지 여쭤보고싶은게 있습니다.


이 예제를 개발하시면서 AR마커를 이용하여 물건 인식을 하고 집는 것 까지 하는 걸로 예상이됩니다.

이때 AR마커를 사용하신 이유가 무엇인지도 알 수 있을까요? 

제가 생각하기에 팔이 달린 로봇시스템에서 물체를 인식하고 집는 과정에서 알아야하는 정보가 물체의 x y 위치와 카메라 사이의 깊이(거리)가 있어야 한다고 생각을 합니다. 하지만 스테레오 카메라가 아닌 단일 카메라 (파이카메라)를 사용하였을 떄 깊이 정보를 파악하기 어려운데, AR마커를 통해 카메라에서의 거리까지 표현이 되는건지? 알고 싶습니다.!


감사합니다...




2019-04-11 11:33:48
wonbo95
2019-04-12 09:35:14 유기웅

안녕하세요.

 

1. 12.10.1 gazebo simulator 실행화면상으로 문제가 없으므로 넘기시면 됩니다.

2. 12.10.2 tools 실행 화면상으로 보아 파일 위치를 잘못 설정하신 것 같습니다. /home/rovl/catkin_ws/~   의 rovl부분을 추가하셔서 다시 시도해보시길 바랍니다.
3. AR marker의 원리 혹은 응용예에 관해서는 ros, ar marker, ar tag, camera 등으로 구글링해보시길 바랍니다.

감사합니다.
2019-04-12 09:35:14
ykw4463
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