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POST No. 2590434
터틀봇3 matlab 관련 자세한 설명 첨부해드립니다.
2019-04-15 11:30:36 songsong42



 

위 사진은 gazebo simulation으로 목적 x , y, theta 를 1, 0, 0   0,1, pi/2, 1, 1, pi/8 을 둔상태입니다.

동영상은 1, 0, 0 상황을 제외한 실제 터틀봇을 이용한 결과 동영상입니다.

gazebo에서는 정상 작동을 다 하는데, 동영상에서는 없지만 직진 방향에서는 정상 작동하나 회전이 들어가는

y축이나 theta 값에 대해서 명령을 주면 제자리에서 맴돌거나 목적지에 찾아가지 못합니다.

pi/8 일때는 제자리에서 천천히 자기의 위치를 맞추는데 각도가 훨씬 더 커져서 도착지점에서 많이 돌아야 할 경우 gazebo 상에서는 정상 작동하는것이

실제 로봇에서는 360도 회전을 계속 하기만하고 목표 각도를 찾지 못합니다(0 1 pi2 동영상)

이것을 해결해 보자 속도 파라미터를 줄여 최대한 맞춰주려 노력했으나 실패하였습니다.

 

이에대해 도착지점에서 각도를 일정 각도 이상 틀게되면 오류가 나는 것에 대하여 문의드립니다.

 

2019-04-15 11:30:36
songsong42
2019-04-15 13:12:08 유기웅

안녕하세요.

 

저희가 제공하고 있는 범위 내에서만의 기술지원을 하고 있습니다.

 

고객님이 직접 작성하신 코드 및 다른 프로그램으로 이용하실 경우 기술지원을 하고 있지 않습니다. 이점 양해 부탁드립니다.

 

감사합니다.

2019-04-15 13:12:08
ykw4463
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