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POST No. 2590441
다이나믹셀 프로 확장 위치 제어 모드 관련 문의드립니다.
2019-04-23 13:32:03 kist118513

안녕하세요. 다이나믹셀 프로(H54-100-S500-R) 사용자입니다.

 

확장 위치 제어 모드를 사용하려고 하는데 최대 몇 바퀴 까지 회전 가능한지 문의드립니다.

 

이전 질문에서 엔코더의 하드웨어 제한이 있어서 homing offset 범위(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647)까지 가능하다고 답변을 받았는데,

최근 전화 문의로는 제한 없이 무한회전이 가능하다고 하셔서 정확한 답변 부탁드립니다.

 

(다시 말씀드려서, 다이나믹셀 프로를 사용할 때 '확장 위치 제어모드'를 사용하면 위치 제어가 가능하면서 무한 회전이 가능한지 문의드립니다.)

(또 homing offset을 수정하면서 무한 회전이 가능한지도 문의드립니다.)

 

감사합니다.

 

 

2019-04-23 13:32:03
kist118513
2019-04-23 17:55:14 유기웅

안녕하세요.

 

우선, 마크네틱 엔코더를 이용하며 "하드웨어" 제한없이 무한회전이 가능합니다.

이미 1바퀴를 넘어선 것으로 부터 하드웨어 적인 제한은 없습니다.

 

질문 주신 "위치 제어 모드"를 이용하실 경우 기본 1바퀴(-250,961 ~ 250,961)이며

"확장 위치 제어 모드"를 이용시 1바퀴가 아닌 위치 범위 값인 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 회전을 합니다.

 

Homing Offset(13)은 0점 위치 즉 시작위치를 조정하는 것으로 말 그대로 Offset 입니다.

 

e메뉴얼을 참고해주시면 감사하겠습니다.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/pro/h54-200-s500-r/

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/pro/h54-200-s500-ra/

 

코드에 따라 무한 하게 위치 제어가 가능합니다. 이부분에 대한 코딩은 개인이 작성하셔야 합니다.

참고 : Present Position(580)은 Torque OFF 상태일 경우, 동작 모드와 상관없이 

4 byte(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647)의 범위를 연속적으로 표현합니다.

 Present Position(580)의 값이 초기화되는 시점은 다음과 같습니다.

  1. 위치 제어 모드에서 토크가 Off에서 ON으로 변경되는 시점에 1 바퀴 범위로 초기화
  2. 동작 모드가 위치 제어 모드로 변경되는 시점에 1 바퀴 범위로 초기화

Homing Offset(20)에 의해 초기화 되는 값은 변경될 수 있습니다.

 

감사합니다.

comment
2019-04-23 18:09:36 kist118513
​답변 감사합니다. 문제 해결에 많은 도움이 되었습니다.



그러면 하나 더 질문드릴게 있습니다.



모터의 전원과 토크가 ON 상태일 때 모터를 구동하지 않고 Present Position(580)만 임의로 변경이 가능한가요?

(예를 들어서, 모터의 Present Position(580)​이 10000일 때(모터는 동작하지 않고) 패킷을 날려서 0으로 바꾸는 경우입니다.)
2019-04-23 18:09:36
kist118513
2019-04-24 09:52:41 ykw4463
Present Position(580)을 패킷으로 초기화는 불가능합니다. 위에 명시된 경우에서만 가능합니다.
2019-04-24 09:52:41
ykw4463
2019-04-23 17:55:14
ykw4463
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