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POST No. 2590444
로봇의 휘청거림
2019-04-28 00:35:30 bluerobot

오래된 바이올로이드를 가지고 있습니다.

AX-12(9V)를 사용하는 놈입니다.

 

사진 1처럼 만들기 위해 각 관절을 제어했는데,

결과적으로 사진 2처럼 기울어집니다.

상체 무게때문에 그런 것 같은데...

 

계산상으로는 10번 모터의 위치가 566이면 사진 1처럼 보입니다.

손으로 들어올리면(상체의 무게 영향이 없는 경우) 사진 1처럼 보입니다.

그러나, 바닥에 내려놓으면 상체의 무게 영향으로 사진 2처럼 휘어집니다.

 

사진 1처럼 만들기 위해서는 10번 모터를  510 위치로 이동시켜야 하며,

이때 실제 위치를 읽어보면 528이 나옵니다.

 

질문1) AX-12에 12V 전원을 주어도 되나요? 

        (요즘 데이터쉬트는 9~12V로 되어 있는데... 옛날것은 9V로 되어 있어서요...)

 

질문2) 현재 무릅(14,15번)과 고관절(10,11번) 힘이 약한 것 같은데,

        이 모터만 AX-12A로 바꾸면 좀 좋아질까요?

        (데이터쉬트는 같다고 하지만 조금 좋지 않을까요??? ^^a)

        동일 형상의 더 힘이 좋은 모터는 없는것으로 알고 있습니다.

 

     

                        [사진 1]                                                   [사진2]

 

2019-04-28 00:35:30
bluerobot
2019-04-29 10:48:02 유기웅

안녕하세요.

 

참고 사항으로 AX-12와 AX-12A의 차이점으로는 재질 및 모터, PCB등 변경이 됨에 따라 내구성이 좋아지며 사용전압이 늘어났습니다.

AX-12 자체만으로도 9~12V 사용이 가능하지만 내구성이 떨어질수 있습니다. 이점 참고해주세요. 

 

1) 네. 12V 사용하셔도 됩니다. 하지만 내구성이 떨어 질수 있습니다. 이점 참고해주세요.

 

2) 네. 아무래도 AX-12 보단 AX-12A가 개선 버전으로 변경하시면 좋습니다.

   또는 AX-12A보다 고성능 버전인 AX-18A를 사용하셔도 됩니다.

 

감사합니다.

2019-04-29 10:48:02
ykw4463
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