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POST No. 2590506
RH-P12-RN 그리퍼 파지력 설정
2019-06-03 10:02:59 sktm502

안녕하세요.

RH-P12-RN 모델의 파지력을 설정하고 작동 중 현재의 파지력을 읽고 싶은데 EEPROM이나 RAM 영역 중 어디를 확인해야 하나요?

2019-06-03 10:02:59
sktm502
2019-06-03 12:00:50 유기웅

안녕하세요.

 

파지력은 Current 로 조절가능합니다.

Goal Current (604) 에 값을 적어서 설정 가능하며,

Present Current (621) 값을 읽어와서 현재 값을 알 수 있습니다.


, Firmware  RH-P12-RN(A) 펌웨어 일 경우 Control Table  Address 는 아래와 같습니다.

Goal Current (550)

Present Current (574)

 

Emanual 을 참고해주세요.

RH-P12-RN : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/rh_p12_rn/

RH-P12-RN(A) : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/rh_p12_rna/

 

또한, 뉴턴(N) 단위로 파지력 설정하기는 Control Table 에 없습니다.

환산 공식도 없습니다.

RH-P12-RN  Finger Tip 도 교체할 수 있으며,

Finger Tip 길이만 달라져도 파지력은 달라집니다.

같은 Finger Tip 으로도 측정 위치에 따라서도 달라집니다.

 

최대 파지력은 저희가 Finger Tip 에다가 Load Cell 달아놓고 직접 측정해서 알아낸 값입니다.

Control Table 에서 Goal Current 값으로 확실한 파지력 값을 알 수는 없습니다.

 

감사합니다.

2019-06-03 12:00:50
ykw4463
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