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POST No. 2590509
매니퓰레이터 질문드립니다.
2019-06-03 23:45:00 hpephe

제가 지금 오픈 매니퓰레이터를 제작중에 있는데, 사용하고 있는 모터는 MX-28, XL430-W250-T로 두 모터 모두 프로토콜 2.0입니다.

로보티즈의 경우 XM430-W350-T모터를 사용하여 구동하는 것으로 알고있습니다.

e메뉴얼에 따라 MX-28, XL430-W250-T모터로 오픈 매니퓰레이터가 구동이 되는지 된다면 방법을 알고 싶습니다. 

(2,3축-MX-28, 1, 4, 5축-XL430-W250-T)

2019-06-03 23:45:00
hpephe
2019-06-05 09:36:40 유기웅

안녕하세요.

 

가지고 계신 모터로 오픈매니퓰레이터를 제작하여 구동하는 것은 가능합니다.

오픈 매니퓰레이터의 소스코드 상에서는
dynamixel_workbench를 사용하고 있어, 
아이디만 알맞게 설정되어 있다면, 문제없이 작동할 것입니다.

하지만, 몇가지 고려해야할 사항들이 있습니다. 

1. 오픈매니퓰레이터의 프레임(FR12-H101K, FR12-S102K)이
    MX시리즈와 호환되지 않습니다. 그 부분을 고려하여, 
    MX시리즈와 호환되는 프레임을 사용하거나하여, 설계를 보강할 필요가 있습니다.

2. 해당 모터들의 출력에 대하여, 보장하기는 힘듭니다.
   문의 주신 모터들은 오픈매니퓰레이터에 사용되는 XM430-W350-T모터에 비해 출력이 낮은(60%~75%) 제품들입니다.
  때문에 오픈매니퓰레이터로 구성하여 구동했을 경우. Overload에러등이 발생할 가능성이 있습니다. 
  현재로선 크게 문제되지 않을 수준으로 보여지지만, 보장할수는 없는 수준입니다.

3. 1의 설계변경에 따른 소스코드 수정이 필요합니다.
   설계변경으로인해 링크의 길이 등이 변경 될 경우 소스코드에 설정된 길이 데이터등을 변경하여야합니다.
   변경방법은 robotis_manipulator library e-manual
     http://emanual.robotis.com/docs/en/software/robotis_manipulator_libs/의 튜토리얼을 참고하시면 됩니다.

감사합니다.
2019-06-05 09:36:40
ykw4463
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