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POST No. 2590527
안녕하세요 XL430-W250T모델의 사용에 어려움을 겪고 있습니다.
2019-06-15 01:22:44 atodlab

안녕하세요 제목과 같이 XL430모델의 사용에 어려움을 가지고 있습니다.

 

테스트하는 기기로서 XL430-W250T 3개와 OpenCM 9.04-C, + EXP485를 사용하고 있으며

OPENCM IDE 와 Arduino IDE 두가지 모두 테스트를 하여 진행하였습니다.

 

귀사의 E-매뉴얼에 따라 OpenCM보드를 설치하였으며, OPENCM9.04 예제와 Dynamixel2Arduino, DynamixelShield들의 예제도 사용하여 보았습니다.

 

OPEN CM 9.04를 가지고 XL430을 제어하기 위한 다른 방법이 있나요?

Serial과 DEBUG_Serial등을 수정해 보았지만 통신이 이루어 지거나 하지 않습니다.

 

답변 부탁드립니다.

 

2019-06-15 01:22:44
atodlab
2019-06-17 10:41:42 유기웅

안녕하세요.

 

1. OpenCM9.04와 EXP 485의 결합이 잘 됬는지 확인해주세요. (납땜, 핀의 방향 등)

 

2. EXP485 보드에 전원 인가 하여 처음에 다니나믹셀 LED가 한번 깜빡이는지 확인해주세요.

 

3. 다이나믹셀 한개만 연결하여 아두이노IDE 예제 중 08. Dynamixel Workbench - a_Model_Scan예제로 검색이 되는지 확인해주세요.

 

위 내용을 확인하시고 알려주세요.

 

감사합니다.

 

2019-06-17 10:41:42
ykw4463
2019-06-17 18:47:16 김민직

답변 감사합니다.

 

1. 결합은 문제가 없습니다. 

2. LED는 한번 깜빡입니다.

3. 예제의 업로드 이후 시리얼 모니터에 아무런 결과가 나오지 않습니다.

 

맥과 윈도우 환경의 다른 컴퓨터에서 테스트를 해보니 업로드가 되지 않는 현상이 있습니다. 

아래는 맥에서 업로드 완료 이후에 나오는 내용입니다.

------

스케치는 프로그램 저장 공간 61932 바이트(53%)를 사용. 최대 116736 바이트.

전역 변수는 9296 바이트의 동적 메모리를 사용.

stm32ld ver 1.0.1

OpenCM Download Ver 1.0.4 2015.06.16 

Fail to connect OpenCM

Unable to connect to bootloader

------

openCM과의 연결에서 실패하는것 같은데 정상적으로 작동하는(Open CM IDE를 통해 테스트) Open CM 9.04 두가지를 교차하여 진행하였지만 똑같은 메세지가 나왔습니다.

 

아래는 윈도우에서의 오류 메세지 입니다.

------

아두이노:1.8.9 (Windows 10), 보드:"OpenCM9.04 Board, OpenCM Bootloader"

In file included from C:UsersJtod_MinjickAppDataLocalArduino15packagesOpenCM904hardwareOpenCM9041.4.0coresarduino/Arduino.h:23:0,

                 from sketcha_Model_Scan.ino.cpp:1:

c:usersjtod_minjickappdatalocalarduino15packagesopencm904toolsopencm_gcc5.4.0-2016q2libgccarm-none-eabi5.4.1includestdint.h:9:26: fatal error: stdint.h: No such file or directory

compilation terminated.

exit status 1

보드 OpenCM9.04 Board 컴파일 에러.

------

 

감사합니다.

2019-06-17 18:47:16
atodlab
2019-06-18 09:36:21 유기웅

안녕하세요.

 

확인 감사합니다.

 

OpenCM IDE는 개발이 중단 됬습니다. 아두이노 IDE를 이용해주세요.

 

오류 메세지는 아두이노 IDE 라이브러리 설치 관련 오류인거 같습니다. 

아두이노 보드매니저에서 OpenCM9.04를 삭제 후 재설치 해서 다시 한번 시도 해주세요.

그래도 똑같다면 아두이노를 다시 재설치 하여 확인 부탁드립니다.

 

또한, OpenCM9.04에 발열은 없는지 확인해주세요. 발열이 있다면 즉시 사용을 중단 해주시고 A/S 신청 하여 보내주시면 점검해드리겠습니다.

 

발열이 없다면 아래 펌웨어 복구를 진행 하여 테스트 해주세요.

 

OpenCM9.04 ​펌웨어 복구 방법 E매뉴얼 입니다. 참고해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/parts/controller/opencm904/#%ED%8E%8C%EC%9B%A8%EC%96%B4-%EB%B3%B5%EA%B5%AC%EB%AA%A8%EB%93%9C

 

감사합니다.

2019-06-18 09:36:21
ykw4463
2019-06-18 15:45:43 김민직

감사합니다.

아두이노와 OpenCM 라이브러리를 재 설치를 한뒤 펌웨어 복구를 통해 업로드를 진행하니 이상없이 업로드가 되었습니다.

 

하지만 시리얼 모니터를 통해 08. Dynamixel Workbench - a_Model_Scan의 값을 확인하여 보니 다이나믹셀이 찾아지지 않습니다.

XL430 모델과 AX, MX를 테스트 해보았으나 역시나 찾지 못하였습니다.

EXP485보드에 전원을 인가하였으며 케이블은 정품을 사용하였습니다.

 

감사합니다. 

comment
2019-06-18 16:19:33 ykw4463
예제를 보면 BAUDRATE 값이 1000000 으로 셋팅 되있습니다.
기본 XL430의 통신속도를 바꾸지 않으셨다면 기본 통신속도인 57,600bps 입니다.
예제의 값을 57,600으로 변경하여 확인해주세요.
2019-06-18 16:19:33
ykw4463
2019-06-18 17:02:15 atodlab
확인하였지만 같은 증상 입니다. XL430의 통신속도는 57,600 이지만 AX의 경우 1000000으로 알고 있습니다.
교차테스트를 하였지만 시리얼 모니터에는 Find 0 Dynamixels이 나오고 있습니다. 스켄에 실폐한 오류 메세지는 아닌걸로 보입니다.
2019-06-18 17:02:15
atodlab
2019-06-18 17:24:36 ykw4463
유선상으로 안내해드렸습니다.
2019-06-18 17:24:36
ykw4463
2019-06-18 17:25:53 atodlab
해결되었습니다.
감사합니다.
2019-06-18 17:25:53
atodlab
2019-06-18 15:45:43
atodlab
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