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POST No. 2590528
[OpenManipulator] Pick and Place Example D435 사용시, ar 마커 좌표 인식 문제
2019-06-17 12:21:41 choiand90

안녕하세요. 

 

Pick and Place Example 을 실행시, D435 카메라를 사용하면, ar마커의 좌표를 잘 인식하지 못합니다. (엉뚱한 좌표)

Calibration이 따로 필요한것인가요 ? 

어느 부분의 코드 수정이 필요한가요? 

  

2019-06-17 12:21:41
choiand90
2019-06-17 15:49:56 유기웅

안녕하세요.


만약 ar마커 자체가 인식이 안된다면 http://wiki.ros.org/ar_track_alvar 해당 페이지에 있는 내용을 참고하여 올바른 ar 마커를 사용해야 합니다.

ar마커는 인식이 되지만 올바른 위치가 아니라면 아래 부분을 수정해야 합니다. 
파일 : open_manipulator_perceptions/open_manipulator_ar_markers/launch/ar_pose.launch
수정 부분 : (52번째 줄) <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_frame_to_realsense_frame"
                                   args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 link5 camera_link 10" />
위의 진하게 표시한 부분에 카메라의 위치 및 자세를 넣어주어야 합니다. 총 6개의 데이터이며 차례로 (X(m), Y(m), Z(m), R(rad), P(rad), Y(rad))입니다.

같은 파일 69번째 줄에 라즈베리파이 카메라를 사용하였을 때 작성된 좌표 수치가 있으므로 이를 참고하시면 됩니다.
참고로 라즈베리파이 카메라는 예제 영상과 같이 OpenMANIPULATOR-X의 그리퍼 상단에 부착되며, OpenMANIPULATOR-X의 base 좌표계를 기준으로 카메라의 위치 및 자세가 표현되었습니다.

또한, 카메라를 이용하여 실측 거리 데이터를 추출할 때는 카메라 캘리브레이션 작업을 수행하는 것을 권장합니다.

감사합니다.
2019-06-17 15:49:56
ykw4463
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