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POST No. 2590530
OpenCM9.04로 XL430-W250T모델의 사용관련 질문있습니다.
2019-06-18 13:20:47 xoxc4566

안녕하세요.

아두이노를 이용하여 OpenCM9.04보드로 다이나믹셀 Joint 모드로 제어를 하길 원하는데요

다이나믹셀 움직이는 범위를 지정하고 싶습니다.(첨부된 사진을 확인해주세요)

 

그런데 모터가 값이 증가하는 방향으로는 반시계 방향, 감소하는 방향으로는 시계 방향이다보니

처음에 다이나믹셀 오프셋이 0으로 설정되어 있어서 원하는 범위 안에서 움직이지 않더라고요.

예를 들어 제가 처음에는 반시계 방향으로 60도를 가고 다시 시계 방향으로 120도 만큼을 간다면

범위가 60도 ~ (-60도)가 된다고 생각하는데 이미 60도로 움직였고 시계 방향으로 가려면 60보다 작은 값을 설정해주어야 하나

60도 보다 가장 작은 값으로 해도 결국 0도이므로 범위가 60도 ~ (0도)가 되어버립니다.

 

그래서 든 생각은 처음에 offset을 180도로 설정을 하게 되면 240도 움직였다가 120도로 움직이면 원하는 범위가 나올 것 같아서요.

오프셋을 설정하려고 인터넷을 찾아보니 자세하게 나와있지가 않아서 오프셋을 설정하는 방법을 알고 싶어서 문의드렸습니다. 

아두이노 예제 코드를 살펴 보았을 때

result = dxl_wb.jointMode(dxl_id, 0, 0, &log); 

이 부분에서 jointMode함수의 두 번째, 세 번째 인자 값 중 어느 것을 건드리면 offset을 180도로 설정할 수 있는 것인지

또는 다른 offset 설정 방법이 있는지 혹은 offset 설정 방법 외에 원하는 범위로 이동이 가능한 방법이 있는지 알려주시면 감사하겠습니다.

2019-06-18 13:20:47
xoxc4566
2019-06-18 16:02:22 유기웅

안녕하세요.

 

아두이노IDE 예제의 h_Position 예제의 

goalPosition값을 각각 약 240도 값인 2730, 약 120도 값인 1365값으로 수정하면

올려주신 각도 범위만큼 동작이 가능합니다.

 

감사합니다.

2019-06-18 16:02:22
ykw4463
2019-06-24 11:22:38 손의형

최근에 Dynamixel2Arduino 라이브러리 나왔어요.

조인트 모드에서 각도값을 입력할 수 있어서 편리한거 같습니다.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/parts/controller/opencm904/#라이브러리-api 

라이브러리 다운로드 받아서 예제 실행해보시길 추천드립니다~

2019-06-24 11:22:38
derlcn39
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