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POST No. 2590537
XM540-W270-T 다이나믹셀을 위치제어모드로 사용 시 속도 제어는 어떻게 하나요?
2019-07-02 17:09:22 westfood

XM540-W270-T 다이나믹셀을 사용하고 있습니다..

 

e-매뉴얼을 참고해 Operating Mode를 위치제어모드로 설정해 위치 제어는 현재 가능한 상태입니다..

그런데 작동 속도가 원하는 속도에 비해 빠른 듯해 속도를 느리게 작동하게 하려고 Goal Velocity 값을 0~1023 범위로 조절해 봐도 속도에 변화가 없는데 어떻게 해야 하는 건가요?

 

e-매뉴얼 상으로는 위치제어모드는 기존의 관절 모드와 동일하다고 되어 있어서 동일하게 속도 제어가 가능할 것으로 생각했는데 방법을 다르게 해야 하나요?

 

2019-07-02 17:09:22
westfood
2019-07-03 13:16:54 유기웅

안녕하세요.

 

위치제어 모드를 이용하실때 속도를 변경하실려면

Profile Acceleration(108), Profile Velocity(112)를 참고해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/x/xm540-w270/#profile-acceleration108 

 

Goal Velocity는 E매뉴얼에도 명시돼있듯이 속도 제어 모드 일 때 목표 속도를 설정하는 것입니다.

 

감사합니다.

2019-07-03 13:16:54
ykw4463
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