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POST No. 2590539
다이나믹셀 모터 ID와 통신속도
2019-07-02 21:18:33 wonbo95

안녕하세요

 

오픈 매니퓰레이터 하는과정에서 모터설정에 관해 질문합니다.

 

모터는 다이나믹셀 XM430-W350T를 사용하고 있고 처음에 로보플러스를 통해 ID를 11~15번 통신속도를 100000로 변경하였습니다. 

 

그리고 제대로 변경이 되었는지 확인 하기 위해 OpenCR로 모터를 연결하고

 

rosrun dynamixel_workbench_controllers find_dynamixel /dev/ttyACM1  명령어를 입력하였는데 사진과 같이 찾을 수 없다고 뜹니다.

 

arduino IDE를 통해서도 확인해보았지만 나타나지 않았습니다.

 

해결방안을 알려주시면 감사하겟습니다.

 

항상 답변 해주셔서 감사합니다 

2019-07-02 21:18:33
wonbo95
2019-07-03 13:31:57 유기웅

안녕하세요.

 

"처음에 로보플러스를 통해 ID를 11~15번 통신속도를 100000로 변경하였습니다."

 

특정 통신속도 "100000" 를 사용하신다면 코드상에서 검색범위를 변경해주세요.

 

아니라면 통신속도를 확인해주세요.

 

기본 통신속도 9600, 57600, 115200, 1000000, 2000000, 3000000, 4000000 입니다.


감사합니다.

 

 

comment
2019-07-03 13:35:29 wonbo95
제가 잘못 적었는데 100000가 아니라 기본 통신속도인 1000000 로 변경 하였습니다.
정상적으로 된다면 저기 위에 적힌 rosrun 코드로 입력하면 모터 찾을 수 있는걸로 아는데 계속해서 find 0 dynamixel로 나타나서 질문 하였습니다 1! 혹시 따로 해야하는 과정이 있는 건가요?
2019-07-03 13:35:29
wonbo95
2019-07-03 15:06:54 ykw4463
다이나믹셀의 led가 전원을 인가하면 한번 깜빡이는지 확인해주세요.

아두이노 IDE의 Dynamixel Workbench 예제를 사용하여 한개씩 모터를 테스트 해주세요.

위와 같이 테스트 해도 동작을 하지 않는다면 OpenCR 및 다이나믹셀을 보내주시면 점검해드리겠습니다.
2019-07-03 15:06:54
ykw4463
2019-07-03 13:31:57
ykw4463
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