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POST No. 2590594
MX-106 동기 모드 동작시 문제점
2019-08-06 11:47:40 htchoiphd

안녕하세요.

 

MX-106 2대를 동기화하여 동작시키고 있습니다.

 

Operation mode 3이고, 첫번째 모터는 Drive mode 0, 두번쨰 모터는 drive mode 2으로 설정했습니다.

-20도 ~ 20도까지 service로 첫번째 모터에 명령을 줍니다. 첫번째 / 두번째 모터는 모두 잘 동작을 하는것 같은데,

두번째 모터가 반시계 방향으로 조금씩 drift가 있습니다. 

 

이유가 무엇인가요? 방지하는 방법이 있나요? 

 

감사합니다.

 

2019-08-06 11:47:40
htchoiphd
2019-08-06 11:52:36 유기웅

안녕하세요.

 

듀얼모드 관련 주의사항을 확인해주세요.

 

감사합니다.

 

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/mx/mx-106-2/#%EB%93%80%EC%96%BC-%EB%AA%A8%EB%93%9C 


주의 : 마스터와 슬레이브가 프레임으로 연결되어있지 않으면 부하에 따라 조금씩 다르게 구동될 수 있습니다. 아래와 같이 프레임으로 연결하신 후 듀얼모드를 사용해주세요.

2019-08-06 11:52:36
ykw4463
2019-08-06 12:38:01 최현택

안녕하세요.

 

빠른 답변 감사합니다. 구성상 다른 문제는 없는것 같고, 부하가 다르면 다르게 구동될 수 있다는 의미가 여러가지로 해석이 될 수 있을것 같습니다.

 

현재의 구성은 부하가 거의 없는 상태 (축에 기구적으로 베어링이 들어간 정도)입니다.

그리고, 회전 하는 동안의 구동 특성까지 보는것은 아니고, 명령을 주다가 언제나 마지막은 0으로 주는데, 두번째 모터가 0의 위치로 오지 않다는 의미입니다.

물론 첫번째 모터는 0의 위치로 돌아옵니다. 둘다 위치 제어 모드 인데 이럴수도 있나요?

 

추가 조언을 부탁드리겠습니다.

 

감사합니다.

2019-08-06 12:38:01
htchoiphd
2019-08-06 13:12:20 유기웅

슬레이브 다이나믹셀은 마스터 다이나믹셀의 PWM 신호에 의해 구동합니다.

따라서, 슬레이브 장치의 Goal Position, Goal Velocity, Goal Current, Goal PWM은 무시됩니다.

하여, 마스터 다이나믹셀이 0의 위치로 가더라도 슬레이브의 위치는 다를 수가 있습니다.

그래서 듀얼모드를 사용 하실때는 프레임으로 연결하여 사용해야 합니다.

 

만약, 두개를 프레임 연결없이 동기화 하실려면 Secondary(Shadow) ID방법을 참고해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/mx/mx-106-2/#secondaryshadow-id-12 

2019-08-06 13:12:20
ykw4463
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