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POST No. 2590596
다이나믹셀 컨트롤테이블의 Profile Velocity
2019-08-06 15:43:35 mhchoiknu2

안녕하세요. 

현재 XH430-W350-R 1개를 R+Manager 로 테스트하고 있습니다. USB2Dynamixel 로 연결했고 모터 전원은 SMPS 12V 5A PS-10 을 사용합니다. 

 

컨트롤 테이블의 설정은 

#10 Drive Mode       0

#11 Operating Mode  3    이고

 

#116 Goal Position 을   0 에서 4095 까지 이동시키면서 테스트하는 중입니다. 

모터는 잘 이동하는데 속도를 변화시켜 보려고 #112 Profile Velocity 를 변화시켜보았습니다. 

매뉴얼에 #112 Profile Velocity  0  값은 최대값 32767 과 같다고 되어 있는데 

실제 테스트해 본 결과는 #112 Profile Velocity 값이  1 부터 약 200 정도 까지 변할때 모터의 이동속도는 대략 비례해서 증가하지만 200 이상의 값은 주어도 모터 이동속도는 더이상 빨라지지 않습니다.  최대값 0 이나 32767 을 주어도 마찬가지입니다. 그리고 최대속도 0 으로  #116 Goal Position 이  0 에서 4095 까지 이동하는데 소요되는 시간은 약 2초 정도 입니다. 

 

모터의 이동속도를 더 빠르게 반드는 방법이 있을까요 ? 

 

 

감사합니다. 

2019-08-06 15:43:35
mhchoiknu2
2019-08-06 17:58:30 유기웅

안녕하세요.

 

XH430-W350의 속도는 30 rev/min(12V 이용시) 입니다.

 

0~4095(한바퀴)도달 하는 시간 2초는 이미 XH430-W350의 최대 속도입니다.

더 빠르게 하는 방법은 14.8V를 사용하시면, 최대 속도 37rev/min 까지 올릴 수 있습니다.

e메뉴얼의 주요 사양 속도를 확인해주세요.
http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/x/xh430-w350/#%EC%A3%BC%EC%9A%94-%EC%82%AC%EC%96%91 

 

감사합니다.

2019-08-06 17:58:30
ykw4463
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