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POST No. 2590598
터틀봇 3 기본작동이 잘 안됩니다.
2019-08-07 23:47:54 hmkim7427

 터틀봇3를 작동하기 위해 로보티즈 emanual에 따라 기본 세팅을 마쳤고 ros 로봇프로그래밍 이라는 책으로 작동을 해보려하였습니다.

처음에는 노트북으로 조작이 안되 여러번 시도해보다 터틀봇 pc에 바로 연결해서 작동시켜 보니 작동이 되더군요. 

저는 노트북으로도 작동시켜보고 싶습니다. 그러나 로스코어와 로스런치를 실행해도 정상적으로 뜨고 w a s d를 누르는 인터페이스도 뜨지만 키에 맞게 터틀봇이 움직이지 않습니다. 다음은 그 때 제 노트북의 코드입니다.(터틀봇의 경우 로보티즈 emanual과 동일해서 제외했습니다.)

 

ps) 'auto-starting new master'라는 코드가 뜨는데 이것과 관련있는가 싶기도 합니다. 버전은 ubuntu 16.04 LTS입니다. 

 

 

 

danmujee@danmujee-910S3L:/home/danmujee $ roscore
... logging to /home/danmujee/.ros/log/9a2e7e1e-b91e-11e9-8be3-3052cb540abd/roslaunch-danmujee-910S3L-6566.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://danmujee-910S3L:43597/
ros_comm version 1.12.14


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [6576]
ROS_MASTER_URI=http://danmujee-910S3L:11311/

setting /run_id to 9a2e7e1e-b91e-11e9-8be3-3052cb540abd
process[rosout-1]: started with pid [6589]
started core service [/rosout] 

 

danmujee@danmujee-910S3L:/home/danmujee $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch --screen
... logging to /home/danmujee/.ros/log/9a2e7e1e-b91e-11e9-8be3-3052cb540abd/roslaunch-danmujee-910S3L-6844.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://danmujee-910S3L:33709/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /model: burger
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    turtlebot3_teleop_keyboard (turtlebot3_teleop/turtlebot3_teleop_key)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[turtlebot3_teleop_keyboard-1]: started with pid [6861]

Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)
a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

currently:    linear vel 0.01     angular vel 0.0 
currently:    linear vel 0.01     angular vel -0.1 
currently:    linear vel 0.01     angular vel 0.0  

2019-08-07 23:47:54
hmkim7427
2019-08-08 10:06:04 유기웅

안녕하세요.

 

ROS는 TCP/IP 프로토콜을 이용해 구동되기 때문에 여러대의 PC(터틀봇과 사용자 PC)로 ROS를 사용하는 경우
네트워크 세팅이 필요합니다.
네트워크 세팅이 제대로 되어 있지 않아 보입니다.
아래 이매뉴얼을 참고 해주세요


감사합니다.
2019-08-08 10:06:04
ykw4463
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