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POST No. 2590599
OpenMANIPULATOR-X Master-Slave Application 내용 확인 및 오류 문의
2019-08-08 08:09:25 kelvin78

OpenManipulator-X(이하 OM)에 대한 e-Manual 상에 나와있는

 9.[ROS] Applications >> 9. 2. Master Slave

를 따라해보던 중에 궁금한 사항이 있어 문의합니다. 

 

9.2.1. Setup of OM 아래 그림에서는 

 PC - USB0 - U2D2 - Master OM (이하 M-OM)

     - USB1 - U2D2 - Slave OM (이하 S-OM)

로 그려져 있습니다. 

 

그리고 M-OM은 Joint1부터 Joint4, 그리고 Gripper까지 Dynamixel(이하 DX) ID를 1부터 5까지 변경해야 해서 기 구입한 2대 OM 중 한 대를 M-OM으로 놓고, 해당 M-OM의 DX ID를 귀사 홈페이지를 통해 제공하는 DX Wizard 2.0을 설치하고, 해당 ID를 변경하였습니다.

 

USB 포트 및 DX ID는 첨부한 DX_Wizard.png와 같이 확인하였습니다. 

 

이후 9.2.3 Execute Example를 진행해보니 첨부한 OM_Err.png와 같이 오류가 발생하였습니다. 

 

각각의 터미널 창에서 입력한 사항은 안내를 최대한 참고하였습니다. 

 

$ roscore

 

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch dynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB1

 

--이상 2 입력에 대한 실행은 문제가 없었습니다. 다만 S-OM의 USB 포트가 USB1임을 감안하여 ttyUSB0를 ttyUSB1으로 수정했습니다. 

이후 다음 문장 실행 과정에서 OM_Err.png와 같이 오류가 발생하였습니다. 

 

$ roslaunch open_manipulator_master_slave_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB0

 

USB0를 아래처럼 USB1으로 입력해도 동일한 오류가 나타납니다. 

 

$ roslaunch open_manipulator_master_slave_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1 

 

해당 문제를 어떻게 해결해야 할까요?

 

확인 및 회신 부탁 드립니다. 

 

감사합니다. 

 

 

 

2019-08-08 08:09:25
kelvin78
2019-08-08 10:05:26 유기웅

안녕하세요.

 

올려주신 명령어 중에 오타가 있습니다. hynamixel > dynamixel 확인 부탁드립니다.

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch hynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB1 

 

실제 리눅스 상에서도 직접 타이핑하시는 거라면 오타를 주의해주세요.

 

오타를 줄이기 위해 e매뉴얼에 나오는 명령어를 복사/붙여넣기 하시면 오타를 줄이 실수 있습니다.

 

감사합니다.

comment
2019-08-09 08:11:02 kelvin78
답변 감사합니다. 다만 말씀해주신 오타는 문서 작성 상 오타이며, 실행 시 오타는 없었습니다. 물론 명령어 또한 말씀해주신 것처럼 복사/붙여넣기도 실행해본 바 있습니다.
2019-08-09 08:11:02
kelvin78
2019-08-09 09:16:53 ykw4463
해당 오류 메시지는 실행파일이 없다는 내용입니다.
해당 ROS 패키지를 다운 받았는지 혹은 실행 명령어에 오타가 없었는지 확인 바랍니다.

해당 패키지는 아래 GitHub주소에서 다운 받으실 수 있습니다.
https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_applications.git

해당 패키지를 다운 받아 ROS workspace에 옮기고 컴파일을 다시 한 뒤 실행하시면 됩니다.
실행 명령어는 아래와 같습니다. usb 번호에 따라 알맞게 입력하여주세요.
$ roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB@

감사합니다.
2019-08-09 09:16:53
ykw4463
2019-08-08 10:05:26
ykw4463
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