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POST No. 2590603
[OpenMANIPULATOR-X ] gripper 관련 질문입니다.
2019-08-13 15:00:37 pyr2439




안녕하세요. openmanipulator-x를 ROS, c++ 환경에서 사용 중입니다.
gripper의 속도를 빠르게 하고 싶어서 찾아봤는데 방법을 잘 모르겠습니다.
혹시 어떻게 해야되나요?

libs에서 gripper관련 함수를 찾아보았는데 속도를 제어하는 부분을 못 찾겠어서, gripper로 사용되고 있는 dynamixel(ID:15)을 joint로 바꾸고, gripper를 삭제하려고 시도해봤습니다.
하지만 계속 에러가 발생하네요.

어떻게 해야하나요?

 


 

2019-08-13 15:00:37
pyr2439
2019-08-13 17:39:46 유기웅

안녕하세요.

 

OpenManipulator-X의 그리퍼는 다이나믹셀의 프로파일컨트롤을 토대로 움직입니다.

 

open_manipulator/open_manipulator_libs/src/open_manipulator.cpp 파일의 

    // Set gripper actuator parameter

    STRING gripper_dxl_opt_arg[2];

    void *p_gripper_dxl_opt_arg = &gripper_dxl_opt_arg;

    gripper_dxl_opt_arg[0] = "Profile_Acceleration";

    gripper_dxl_opt_arg[1] = "20";

    setToolActuatorMode(TOOL_DYNAMIXEL, p_gripper_dxl_opt_arg);

 

    gripper_dxl_opt_arg[0] = "Profile_Velocity";

    gripper_dxl_opt_arg[1] = "200";

    setToolActuatorMode(TOOL_DYNAMIXEL, p_gripper_dxl_opt_arg);

 

부분을 보시면 Profile_Acceleration = 20, Profile_Velocity = 200 으로 입력하고 있습니다. 

이 수치를 변경하시면 가속도와 속도를 변경할 수 있습니다.

 

감사합니다.

2019-08-13 17:39:46
ykw4463
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