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POST No. 2590613
AX-12A 토크 측정
2019-08-22 15:23:13 bjs4578

안녕하세요 더운날 수고가 많으십니다. 

현재 AX-12A 모터를 구매하여 16개를 직렬로 연결하여 뱀 형상의 로봇을 제작중입니다. 제어를 하기 위해서 시간에 따른 토크 data가 필요한데 emanual을 참고하니 address 40을 사용하면 모터에서 load 를 측정해준다는 것을 알게 되었습니다. 해당 기능을 사용하여 실험을 진행하면서 문의사항이 생겨 질문드립니다. 여러번의 실험을 반복하여 동일한 시간대에서(=모든 모터의 회전각도가 실험마다 동일) 토크를 측정하였을때 16개의 모터의 토크값이 동일하게 나와야 하는데 크기나 방향 모두 완전 다른 값들이 나와서 제어에 어려움을 겪고 있습니다. 해당 상황에 대한 코멘트나 조언부탁드립니다. 감사합니다.   

2019-08-22 15:23:13
bjs4578
2019-08-23 09:21:11 유기웅

안녕하세요.

 

Present Load(40)의 현재 하중은 토크센서 등을 이용하여 측정된 값이 아니라 내부 출력 값을 기반으로 유추된 값 입니다.

 

따라서, 무게나 토크를 측정하는 용도로는 부정확 할 수 있습니다. 

 

해당 관절에 가해지는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하시기를 권장합니다.

 

Present Load(40) e매뉴얼 입니다. 참고해주세요. 

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/ax/ax-12a/#present-load-40 

 

감사합니다.

2019-08-23 09:21:11
ykw4463
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