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POST No. 2590632
XH430-W350T를 "다이나믹셀 쉴드+아두이노"에서 "위치제어" 할 때 "속도 조절" 문의
2019-09-09 22:14:06 zone6358

수고 많으십니다. 

로봇팔 (4관절) 유연한 제어를 위해 프로그램을 작성하고 있읍니다만,,,

 전에 AX12로 제어 할 때는 예제만보고도

        위치, 속도,토크  조절 , 현위치,부하 측정이 가능하여 유연한 제어가 가능했는데

 

XH430-W350로 변경하여  "다이나믹셀 쉴드+아두이노" 보드에서 동일 기능을 구현하려 하는데

 

<DynamixelShield.h> 예제를 보고 

 

 위치조절은 제어는 동작하는데 

 속도조절,토크조절 , 현 각도측정 등은 예제에서 찾지 못하고 있습니다. 

 

 관련 예제 및 해결 방법을 부탁드립니다.

 

 " 모터는 "Time-based Profile" 설정하였습니다."

2019-09-09 22:14:06
zone6358
2019-09-10 14:29:27 유기웅
안녕하세요.

예제는 다 제공되고 있습니다.
다만, 복합적인 예제를 제공하고 있지 않기때문에,
각각에 해당하는 예제를 모두 참조해주시면 감사하겠습니다.
속도는 velocity_mode, 각도 측정은 position_mode 등 다 포함되어 있습니다.

감사합니다.
2019-09-10 14:29:27
ykw4463
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