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POST No. 2590668
opencr, 다이나믹셀 연결관련 문제
2019-10-06 13:31:30 lgw7670

안녕하세요. 며칠전에 유사한 질문을 문의드렸었는데 그 후에 새로운 문제가 생겨서 문의드립니다. 

 

http://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2590659&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl=

 

 

 

우선 다이나믹셀은 mx-28을 사용하고 있고, opencr을 함께 사용하고있습니다. 

 

 조언해주신 데로 u2d2와 다이나믹셀 위자드로 테스트 해보았습니다. 다이나믹셀의 통신이 되는 것을 확인했고, 다이나믹셀 위자드의 자가진단도 해보았는데 역시 이상이 없었습니다. 

 

그러던 중 PC--USB2Dynamixel--OPENCR--mx-28을 연결하여 dynamixel SDK의 DXL monitor를 돌려보았습니다.

 

USB2Dynamixel-OPENCR을 연결하였을때는 DXL monitor에서 ping 200 명령을 주었을 때 Success로 연결되었지만 

 

OPENCR에 mx-28 모터를 연결하면 ping 200이 Fail이 뜨면서 OPENCR이 인식되지 않았습니다. ( mx-28에는 전원을 인가하지 않고 opencr에만 배터리로 전원을 공급해 주었습니다.)

 

mx-28모터를 빼면 ping 200 명령이 Success 되고 다시 끼우면 바로 Fail로 바뀌었습니다. 

 

그런데, 이에 대한 원인을 찾던 중 mx-64 모터와 mx-106모터를 연결해보았는데, 이 두 모터에서는 위와 같은 현상이 일어나지 않고 모터를 끼우던지 빼던지 ping 200 명령이 항상 success 로 뜨면서 OPENCR이 항상 문제 없이 인식되었습니다.

 

 

 

1. USB2Dynamixel과 OPENCR만을 연결하였을때는 ping 200이 success 이지만 OPENCR에 mx-28을 연결하면 ping 200이 fail이 되면서 OPENCR이 인식되지 않는 이유가 무엇인가요?

 

2. 1번의 문제가 mx-64 와 mx-106에서는 나타나지 않고 mx-28에서만 나타나는 이유가 무엇인가요?

 

3. 전원도 공급하지 않은 꺼진 mx-28을 연결했을 뿐인데 USB2Dynamixel과 OPENCR의 통신이 되지 않는 이유가 무었인지 궁금합니다. 

2019-10-06 13:31:30
lgw7670
2019-10-07 14:23:28 유기웅

안녕하세요.

 

USB2Dynamixel을 이용하여 사용하시는 MX-28의 다이나믹셀 위자드 검색시 ID및 펌웨어 정보를 알려주시면 감사하겠습니다.

 

감사합니다.

comment
2019-10-07 14:57:38 lgw7670
ID는 다양한 ID를 가진 여러개의 모터를 이용했습니다. 주로 ID 20을 사용했습니다.
펌웨어 버전은 자세히 기억나지 않아서 다이나믹 위자드로 다시 확인을 해보겠습니다.
다만 로보 플러스 펌웨어 복구를 통해 프로토콜 1.0과 2.0으로 바꾸며 연결해보았지만 mx 28의 경우 1.0과 2.0 둘다 문의드린 문제가 발생했고, mx64의 경우는 프로토콜 버전에 상관없이 1.0과 2.0에서 모두 문제가 생기지 않았습니다.
2019-10-07 14:57:38
lgw7670
2019-10-07 15:55:46 lgw7670
MX28은 펌웨어43 버전을 사용하고 있습니다
2019-10-07 15:55:46
lgw7670
2019-10-07 14:23:28
ykw4463
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