...
POST No. 2590673
다이나믹셀 프로토콜2 속도제어 문의드립니다.
2019-10-07 20:13:36 mskim1143

 

안녕하세요, 현재 MX-64 두 개의 속도제어를 통해 2자유도 로봇의 제어를 시도하고 있는 대학생입니다.

속도제어를 시험해보는 중에 문의가 생겨 이렇게 올립니다.

첨부되어있는 그림과 같이, 속도제어를 행했을 때 두 개의 다이나믹셀의 desired position 과의 position error가 생각보다 크게 나고 있습니다.

0.1rad 단위로  오차가 나고 있는데, 저는 이 에러보다 낮은 에러를 원하고 있는 상황입니다.

velocity control mode 에서 쓸 수 있는 P gain, I gain 의 여러 조합을 시도했지만 결국 0.1rad 에러 단위를 줄이지는 못하고 있습니다.

코드 내에서 자체적으로 피드백을 구현할 수도 있겠지만, 현재 다이나믹셀 자체로 이를 해결할 방법을 찾아보는 중입니다.

혹시 다이나믹셀 자체만을 이용하여 이 에러를 줄일 수 있을 방법이 있을 까요? 프로토콜 2를 사용중입니다!

 

 

그리고 추가적으로, 혹시 프로토콜 1과 2의 펌웨어 개선이 앞으로 진행중에 있는지 궁금합니다.

감사합니다! 

 

2019-10-07 20:13:36
mskim1143
2019-10-14 14:43:53 유기웅

안녕하세요.

 

먼저, 펌웨어 개선에 대하여문의한 내용에 대해서는 펌웨어의 버그와 같은 문제가 아니기 때문에 개선 계획은 없습니다.

 

또한, 위치제어가 아닌 속도제어를 하고 있는데설계하신 시스템에 대하여 자세하게는 모르겠지만,

다이나믹셀의 속도제어기의 지연이 위치제어기보다 훨씬 크기 때문에 응답성이 더 떨어질 수밖에 없습니다.

첨부된 사진을 보면 Desired position이 있는 것 같은데속도제어 대신에 위치제어를 사용하고, Desired position을 위치 지령으로 사용하는 방법을 추천합니다.

 

참고로위치지령을 추종하는 동안의 응답속도를 향상시키기 위해서 Feedforward 1st Gain 2nd Gain을 사용 하는 방법도 있습니다.

하지만위치제어를 사용한다고 해도현실적으로 시스템이 갖는 bandwidth 이상의 응답속도를 기대할 수 없습니다.

 

감사합니다.

2019-10-14 14:43:53
ykw4463
답변달기
웹에디터 시작 웹 에디터 끝