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POST No. 2590714
XM430-W210 전류측정
2019-11-04 16:53:12 bjs4578

안녕하세요, XM430-W210과 C언어를 이용해서 모터를 반복운동시키고 전류를 측정하는 코드를 작성하였습니다. 그런데 datasheet에 보면 수치 1당 2.69mA라 나와있는데 전류 수치가 65000이라는 값이 나와서 왜 이런 오류가 발생하는지 궁금합니다. 첨부파일로 오류화면을 첨부하였습니다. 

2019-11-04 16:53:12
bjs4578
2019-11-04 17:55:24 유기웅

안녕하세요.

 

해당 정보로는 알 수 없습니다. 어떤 정보를 불러오시는 것 인가요?

Present Current(126)으로 현재 전류 값을 알 수 있습니다.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/x/xm430-w210/#present-current126 

 

감사합니다.

comment
2019-11-04 18:44:05 bjs4578
present current(126)를 이용하여 출력한 값이 위에 첨부한 사진처럼 나온것입니다. emanual을 참고하니 단위가 2.69mA로 나와있으니 65000이라는 값은 약 195A를 의미하는데 이는 잘못된 값이라 판단되어 질문을 드립니다. 왜 값이 튀는지, 해결방안에 대해 여쭤보고 싶습니다. 감사합니다.
2019-11-04 18:44:05
bjs4578
2019-11-05 09:35:37 ykw4463
present current(126)값을 불러오신거라면 부호가 있는 2byte 입니다.
따라서, 65535은 -1이며, 2byte에 대해서 2의 보수 처리를 하시면 됩니다.
2019-11-05 09:35:37
ykw4463
2019-11-04 17:55:24
ykw4463
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