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POST No. 2590715
open manipulator 좌표 관련해서 질문 드립니다.
2019-11-05 16:31:46 exodus70

open manipulator 는 open manipulator rviz 상에 좌표를 확인할수 있는대 rviz 상에서 나타나는 좌표가 무슨 파일에서 좌표를 나타내게 하는지 모르겠어서 문의 드립니다. 

파일은 open_manipulator_description인건 찾았는대 rivz상에서 좌표나타내는 코드를 모르겠어서 문의 드립니다.혹시 무슨 코드 인지 알수있을까요?? 그리고 manipulator좌표를 나타내는 메세지 타입이 먼지도 알수 있을까요??

2019-11-05 16:31:46
exodus70
2019-11-06 16:04:33 유기웅

안녕하세요.

 

해당 좌표는 소스코드로 작성되어 있는 형태가 아닙니다. 

Rviz에서는 로봇의 기구학적 모델 정보를 open_manipulator/open_manipulator_description/urdf 폴더에 있는 
open_manipulator.urdf.xacro 파일로 부터 불러오게 됩니다.
Rviz에서 로봇 모델을 불러온 후 Rviz에 TF항목을 추가하면 모델 파일을 기반으로 Transformation 정보를 불러와 
ROS msg로 발행하게 됩니다. (msg 이름 : "/tf")
이를 Rviz상에서 좌표계로 표시하게 되는겁니다.

좌표계로 표시되는 실제적인 수치는 위에서 말씀드린 open_manipulator.urdf.xacro 파일에서 Joint에 해당하는 데이터입니다.

감사합니다.
2019-11-06 16:04:33
ykw4463
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