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POST No. 2590716
turtlebot3_bringup 관련 질문
2019-11-06 14:02:37 khsol0124

안녕하세요.

 

현재 ros melodic버전과 cartographer를 이용하여 slam을 진행하고 있습니다.

 

cartographer slam은 문제가 없었는데, slam 옵션으로  rosbag파일을 만들어 slam_backpack을 진행하고, pbstream파일을 생성하여 이전 만들었던 map을 다시 불러와 slam을 하는 경우 robot bringup이 안되는 경우가 발생합니다.

 

명령 실행은 roscore -> roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch  -> roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam_backpack.launch /remote와 backpack launch를 종료 후 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch를 실행할 때 아래의 현상이 발생하면서 imu, odom과 같은 토픽이 들어오지 않고 있습니다.

 

발생할 때 terminal 창에  아래의 내용 정보 이후 기존에 들어오던 subscribe 토픽들 정보가 안 보입니다.

 

관련 파일은 첨부 파일로 유첨하였습니다. 

 

왜 bringup이 안되는지 알려 주세요. 

 

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 

ls@ls:~$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
... logging to /home/ls/.ros/log/ff5e12aa-004e-11ea-ad9d-d0abd5411928/roslaunch-ls-2589.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://192.168.0.14:43409/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.3
 * /turtlebot3_core/baud: 115200
 * /turtlebot3_core/port: /dev/ttyACM0
 * /turtlebot3_core/tf_prefix:
 * /turtlebot3_lds/Angle_max: 0
 * /turtlebot3_lds/Angle_min: 0
 * /turtlebot3_lds/frame_id: base_scan
 * /turtlebot3_lds/port: /dev/ttyUSB0

NODES
  /
    turtlebot3_core (rosserial_python/serial_node.py)
    turtlebot3_diagnostics (turtlebot3_bringup/turtlebot3_diagnostics)
    turtlebot3_lds (hls_lfcd_lds_driver/hlds_laser_publisher)

ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.14:11311

process[turtlebot3_core-1]: started with pid [2604]
process[turtlebot3_lds-2]: started with pid [2605]
process[turtlebot3_diagnostics-3]: started with pid [2606]
[INFO] [1573015060.360641, 0.000000]: ROS Serial Python Node
[INFO] [1573015060.366389, 0.000000]: Connecting to /dev/ttyACM0 at 115200 baud
   

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

 

2019-11-06 14:02:37
khsol0124
2019-11-07 14:14:16 손의형

안녕하세요,

 

Connecting to /dev/ttyACM0 at 115200 baud 메세지 이후에 다른 정보들이 표시되지 않는다면 

OpenCR의 USB 포트가 다른 프로세스에 의해 잡혀있거나 적절하게 release된 것같지 않습니다.

USB 포트를 재연결 하거나 OpenCR의 전원을 껐다 켜보시기 바랍니다.

감사합니다.

2019-11-07 14:14:16
will_son
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