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POST No. 2590719
XM430 전류측정 문의
2019-11-07 13:59:47 bjs4578

안녕하세요, XM430-W210과 C언어를 이용해서 모터를 반복운동시키고 전류를 측정하는 코드를 작성하였습니다. 측정하니 값이 64876, 35618, 65502 등 굉장히 큰 값이 나와서 지난번에 한번 질문을 드리니 2의 보수라서 그렇다는 얘기를 듣고 변환을 하였습니다. 그래서 64876, 65502와 같은 값은 변환을 해보니 의미있는 값이 나왓는데 35618이라는 값은 -29918 이라는 의미 없는 값이 나왔습니다. 제가 의미없다고 생각하는 이유는 -29918 * 2.69mA = 80A 인데 모터에 걸릴수없는 너무 큰 전류이기 때문입니다. 이러한 값은 그냥 튀는값으로 봐야하는것인지 아니면 제가 잘못 접근한것인지 여쭤보고싶습니다.  

2019-11-07 13:59:47
bjs4578
2019-11-07 14:36:37 유기웅

안녕하세요.

 

다이나믹셀 위자드2.0을 이용하여 해당 35618값이 나오는지 확인해주세요.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

 

감사합니다.

2019-11-07 14:36:37
ykw4463
2019-11-07 14:37:10 손의형

안녕하세요,

 

프로그램에서 사용하고 계신 C언어 라이브러리가 로보티즈에서 공식제공해드리는 라이브러리인가요?

Byte Stuffing 기능이 누락된 경우 데이터의 오류처럼 보이는 값이 나타날 수 있으며, 특이한 값이 나타나는 경우 패킷의 CRC가 정상인지 확인해주시기 바랍니다.

http://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/protocol2/#packet-처리 

감사합니다.

2019-11-07 14:37:10
will_son
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