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POST No. 5784
DX-117 제어기 레귤레이터 및 위치오차
2005-10-25 12:08:00 idhzone
레귤레이터 보다도 다른 부분의 내구성 때문에 동작 전압을 12~16V로 권장하고 있습니다. 레귤레이터는 18V까지는 별 문제가 없습니다만, 그 이상은 발열때문에 다른 칩셋들이 셧다운될 가능성이 있습니다.

무부하시 Goal Position과 Present Position과의 오차는 일반적으로 2~3정도의 차이가 있는데, 원인은 두가지가 있습니다. 하나는 present position이 calibration된 값이라서 1 또는 2씩 증가하곤 합니다. 고정소숫점을 사용하기 때문에 발생하는 오차입니다. 또하나는 완전히 일치하도록 제어하면 오버슈트에 의한 떨림이 발생되므로 어느정도의 Compliance를 주는 것이죠. Compliance margin과 slope를 최소로 주셨는데도 오버슈트에 의한 떨림이 없다면 현재 로드가 엄청난 것이 걸리고 있다는 것인데, 이럴 경우 오차는 감수하실 수 밖에 없습니다. 각을 setting하는 calibration은 실제 축의 각(각도기로 측정해서 잴 수 있는)과 내부에서 현재 각이 얼마라고 인식하는 각(present position)의 오차(이 오차는 POT로 부터 발생합니다)를 보정하는 것으로 goal potion과 present position의 오차와는 무관합니다.
모터에 이상이 있다고 느끼신다면 다시 연락을 주시기 바랍니다.
현재 겪고 계신 문제점을 로봇 차원에서 질문해 주셔도 아는 범위내에서 성실히 답변드리겠습니다.




<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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>다이나믹 셀을 가지고 휴머노이드 로봇을 만들고 있는 학생입니다.
>전압을 좀 높여서 쓰려고 하는데
>DX-117 제어기 레귤레이터 무엇을 썻는지 알고 싶습니다.
>
>질문 하나더 하자면 모터의 제어 위치를 줬을때
>읽어보면 위치에 오차가 생각한거보다 큽니다.
>이런문제는 쓰면서 생기는 기어의 유격때문인지
>슬로프와 마진때문인지 아니면 다른 문제인지 알고 싶습니다.
>(슬로프와 마진은 최소로 세팅)
>혹시 모터를 가져가서 다시 세팅하는 방법으로 해결할수 있을까요?
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2005-10-25 12:08:00
idhzone
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