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POST No. 5814
Gripper, 5D arm, 9D Hand의 허용하중
2005-10-26 17:29:00 idhzone
<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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>Gripper, 5D arm, 9D Hand의 물체를 들고 움직일수 있는 허용하중을
>알려주세요.
>
>로봇을 PLC에서 제어하려 하는데 가능한지.
>반복 운동을 할때 허용 오차가 어떻게 돼는지.
>로봇이 움직이는 거리나,운동성을 수치로 표시할수 있는지.
>알려주셨으면 합니다.
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5D ARM은 원리 교육을 위한 것으로 작업에 투입될만한 사양은 아닙니다.
그외에 Hand는 쥐는 물건의 외형이 일정하지 않기 때문에 ARM처럼 Pay load를 정확히 산정하기가 쉽지 않은데, 관절별 길이를 가지고 거꾸로 Holding Torque로 산출하시는 편이 좋을 것같습니다.

반복 운동시 허용 오차도 시스템의 길이에 따라 달라지므로 수치로는 말씀드리기가 어려운데, 위치 resolution이 Turn당 1024단계이고, 제어 오차는 무부하시 2level까지 발생할 수 있습니다.

스피드는 역시 1024level을 가지는데, 죄송합니다만, 로봇이 움직이는 거리나 운동성을 수치로 표현한다는 의미를 정확히 이해하지 못하겠습니다. 좀 더 자세히 질문해 주시면 성의껏 답변드리겠습니다.

로봇은 다이나믹셀의 application예를 제시하는 것으로 그 제품 자체를 개발하여 신뢰도 있는 수치를 제공하기엔 아직 자료를 많이 축적하지 못해서 부족함이 있는 것같습니다. 이점 죄송합니다. 서둘러 많은 근거자료를 확보하도록 하겠습니다.

추가로 PLC의 경우는... PLC가 Programble Logic Controller를 의미하는 것이겠죠?(요즈음 PLC를 Power Line Communication의 의미로 사용하는 경우가 많아서요..)

다이나믹셀은 Timing이 중요하기 때문에 반복 루프를 기반으로 하고 있는 PLC에서 직접 제어하도록 하기는 쉽지 않을 것같습니다. 전용 보드가 있지만, 이 보드 역시 Serial 통신을 명령의 기반으로 하고 있으므로 이에 대한 처리가 필요합니다. 결국 따로 ON/OFF기반의 인터페이스 장치를 구성하시는 방법밖에는 없을 것같습니다.

2005-10-26 17:29:00
idhzone
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