안녕하세요. 로보마인드입니다.^^

눈이 많이 내렸네요. 날도 춥고 모두 한파,눈피해 없으시길 바래봅니다.

제출해야할 서류들을 처리하고 나니 여유가 생겨 못올린 자료 정리해서 올려봅니다.

지난 번 올린 두리번 시리즈중 '두리번탱크'입니다.

상체는 휴머로이드 하체는 궤도형태의 건탱크나 Johnny5 의 형태와 같습니다.

일전에 미소쌤님께서 올린 고릴라봇에서 얻은 힌트(팔관절)이 시작이었습니다.

보행을 시작했고 미소쌤님의 고릴라봇의 움직임은 귀여웠는데 어째 제가 만든 녀석은 좀 안쓰러운 느낌이 들더군요.

이동 속도도 느리고 자꾸 옆으로 비껴가는 등 직진성도 그리 좋지 않다보니 궤도를 달아 속도도 높이고 직진성도 높여보았습니다.

문제는 머리에 감속모터1개, 양팔에 서보모터 2개, 허리에 감속모터 1개를 사용했기 때문에 사용할 수 있는 모터는 허리부분의 감속모터 

1개였습니다.

그로인해 모터 1개의 축에 양쪽 궤도가 연결되어 있으니 전,후진만 가능해진거죠. - 방향전환 불가

적어도 머리도 움직이니 방향 전환의 필요성을 느껴  첫번째로 시도한 방향전환법은 긴팔로 바닥을 짚어 한쪽 궤도를 바닥에서 

조금이라도 띄어 궤도와 바닥과의 마찰력을 줄이는 것이었습니다. 

허나 이 구조에서 방향을 전환하려면 팔을 펴고 전환하고 다시 접어야 하는 번거로움(팔을 펴고 다니면 

모양새가 이상해서 접고 다니게 했습니다.)과 거추장한 머리의 뿔로 인해 두리번의 하체구조를 변경합니다.

차동기어(Differential Gear)를 적용하게 됩니다.

동력의 전달이 없는 상태에서 3~4개의 기어로 양쪽 바퀴가 반대로 돌아가게 되고 동력이 전달되면 기어케이스 전체가 회전하기 때문에 

같은 방향으로 돌아 가는 원리입니다.(자세한 내용은 유튜브에서 검색하시면 여러동영상에 잘 설명이 되어있습니다.) 

차동기어는 자동차가 곡선로를 주행하게 될 때에 안쪽 바퀴의 궤적과 바깥쪽 바퀴의 궤적이 다르기 때문에 안쪽과 바깥쪽 바퀴의

회전수를 달리해서 안정적으로 커브를 주행할 수 있게 만든 자동차 주행부분의 핵심이기도 합니다.

결과적으로 한쪽 바퀴가 잠긴다 해도 반대쪽 바퀴는 그 만큼의 회전수를 보상해서 달려주니 목적에 부합되는 것이지요.

전환하려는 방향의 궤도에 팔로 제동을 걸어주면 반대쪽 궤도는 여전히 계속 회전을 하여 원하는 방향으로 전환하게 됩니다.

만들고 보니 생각보다 직진성이 좋습니다. 

차동제한잠금장치까지 사용할 이유는 없을 듯 하여 여기까지만 변경했습니다.

로봇의 최종 동작은 직진주행하다가 전방 장애물 감지시 고개를 돌려 왼쪽 오른쪽의 센서값을 비교하고 조금이라도 열린 방향으로

전환하여 계속 달립니다. 결국 좀 복잡한 어보이더가 되는건가요? ^^;

바이올로이드,스템도 다 좋지만 올로도 그에 못지 않게 놀라운 즐거움을 선사해준다는 것을 새삼스레 느껴보게 됩니다.

아마 스템키트에선 또 다른 즐거움이 있겠죠?

글을 올리다 보니 제작기가 되어버린 느낌이네요.

그냥 가볍게 봐주셨으면 좋겠습니다. ^^

곧 입춘인데 겨울바람이 춥습니다. 모두들 건강하시고 다음에 또 다른 올로의 즐거움을 올리겠습니다.

끝까지 읽어주셔서 감사합니다. ^^ - 로보마인드

힌트를 주신 미소쌤님께도 감사의 말을 덧붙입니다. ^^