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사용용도 : 제품개발/연구/수업과제 

안녕하세요.

 

제가 로봇을 제작할려고 하는데요.

 

로봇의 형태가 뱀과 유사하게 만들려고하는데 관절의 토크가 얼마나 나올지 몰라서 mx-64를 사용할려고 하는데..

 

이것도 안될까봐 고민이 많습니다. 그리고 64같은 경우 매우 고가이기도 하구요..

 

그래 서 첨부 그림과 같이 각도가 올라갈수록 토크가 달라지는지 그리고 mx-64가 가능한지 궁금합니다.

캡처.JPG

 

그리고 구동부는 ax-12를 사용할려고 하는데 이것은 토크가  stall 토크라 하여 토크가 크게 나와 있던데 모터 선정시 이 토크를 최대 토크로

 

보고 선정해도 되는지 궁금합니다.


[레벨:30]ROBOTIS

2012.11.02 10:31:31
*.112.9.210

안녕하세요. 로보티즈입니다.

Stall torque 는 순간적으로 버틸수있는 최대 정지 토크 입니다.

물체를 들어올리기위해선 더큰 토크가 필요하기때문에, stall toque의 1/5이하의 부하가 관절에 걸리도록 설계하시는게 좋습니다.

MX64의 토크는 14.8v에서 7.3N.m 입니다. 단위를 변경하면 74.8kgcm 이며 1/5의 값은 14.96kgcm 입니다.

이를 말씀하신 4kg으로 나누면 3.74cm가 됩니다. 즉, 링크의 무게를 무시하고 링크끝에 4kg이 걸린다고 가정했을때 링크의 길이는 관절의 중심축에서 3.74cm를 넘지 않아야 합니다.

AX-12A도 이런식으로 계산하셔서 설계에 반영해주세요.

감사합니다.

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