안녕하세요, RX-64와 DX-117을 사용해 프로토타입을 제작하는 중 궁금한 점이 있어 문의드립니다.
Moving Speed를 천천히 세팅한 상태에서 Goal Position을 넣어 모터가 회전하는 중에 (Goal Position에 도착하기 이전에)
강제로 정지시킬 수 있는 방법이 있는지요? 현재 위치 값을 읽어 이 값을 목표 각도로 설정하면
통신 레이턴시 등등의 이유로 현재 값이 결국엔 과거의 값인지라 어느 정도 역회전을 하거든요.
Endless turn 모드에서는 토크 값으로 제어한다고 매뉴얼에는 그리 나와 있는데,
어느 정도 하중이 걸려 있는 상태에서 토크 값을 0 으로 주면 전원 내렸을 때처럼
하중을 못 버티고 쳐지는 것은 아닌지 궁금합니다(아직 이렇게 해 보진 않았습니다).
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ROBOTIS
안녕하세요, 고객님.
별도의 비상 정지 기능은 없으며, Torque Enable을 0을 주면 토크가 완전히 풀려 로봇이 쓰러질 수 있습니다.
Torque Limit을 0을 주어도 토크가 그만큼 약해져서 로봇이 하중을 못 견디고 주저앉게 될 것입니다.
심지어 비상 정지 명령이 있다고 하더라도 결국 비상정지 명령을 보내는 미세한 시간동안 더 움직일테니
현재로서는 가장 좋은 방법은 고객님이 사용하신데로 현재위치를 읽어서 goal position을 써주되 통신 지연을 최소화 시키는 것입니다.
Return Delay time을 0으로 놓고, baud rate를 1Mbps로 빠르게 하면 통신 지연으로 인한 과거값을 최소화 시킬 수 있습니다.
이렇게 하면 1초에 1kHz이상으로 통신이 가능하며, 그럴경우 저속으로 돌리면 시간 지연에 의한 실재 오차는
다이나믹셀의 레졸루션 이하로 줄일 수 있습니다.
감사합니다.