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AX-12의 Moving Speed

조회 수 2855 추천 수 0 2005.10.26 18:08:10
로보티즈 *.238.207.43
<고객>님께서 작성하신 글입니다.
================================================
>AX-12의 Moving Speed에 대한 질문입니다.
>
>매뉴얼을 보면...
>
>0x3ff로 설정하는 경우 114RPM으로 동작하고, 0x01로 설정하는 경우 최저속도로 움직인다고 하는데...
>
>최저속도가 얼마인지, 그리고 그 중간값은 어떻게 산정해야 하는지에 대한
>정보를 부탁드립니다.
>
>예를들면... 50RPM으로 동작시키고자 하는 경우 몇으로 설정해야 하는지요?
================================================


RPM은 0에서 속도제어를 하지 않기 떄문에 1에서 최저 속도라고 표현한 것입니다.
그러므로 비례로 생각하시어, 50RPM일 경우 0x3ff*50/114로 설정하시면 됩니다.
단 설정 속도가 보장되는 경우는 전압 전류가 충분하고,
최대 출력으로 속도 수렴이 가능한 로드가 인가될 경우만 입니다.(당연한 이야기죠)
또한 사용된 모터의 성능이 높은 고가형 모델의 경우일 수록 수렴 성능이 높습니다.


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