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다이나믹셀 구동관련

다이나믹셀 조회 수 3074 추천 수 0 2010.08.26 21:53:50
[레벨:1]아침햇살 *.96.77.165

다이나믹셀을 작동시키는 프로그램을 짜고있습니다.

 

모터의 위치를 하나만 정해주고 avr에 라이팅하여 작동시키면, 모터는 정해준 위치로 움직입니다.

 

다음에는 모터의 위치를 2개 정해주고, while문으로 무한루프를 돌리면 두 위치를 계속 반복해야 하는데

 

지정해준 위치로는 안가고 덜덜덜 거립니다.

 

이 떨리는 증상을 어떻게 해결할 수 있는지요?

 

참고로 cm-700을 이용하여 ax-12+ 다이나믹셀을 제어하고 있습니다.

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[레벨:30]ROBOTIS

2010.08.27 11:47:08
*.112.9.210

안녕하세요. 로보티즈입니다.

지정해주신 위치2개를 빠르게 반복하다보니 떨리는 증상으로 보이는것 같습니다.

두개의 위치명령사이에 딜레이를 넣어보세요.

혹은 Dynamixel Address 0x2E번지(Moving)를 읽다가 0을 됬을때 다음 위치명령이 들어가게 하시면 동작이 될 것 입니다.

감사합니다.

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