<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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>지금 현재 이족보행로봇 사이클로이드 2를
>조립을 하고 사용을 하고 있는데요
>
>계속해서
>뜻하지 않게 모터의 토크가 풀려 버리는데
>그 이유를 모르겠습니다.
>
>좀 알려 주세요 ^^V
>
>그럼 좋은 하루 되세요!!
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여러가지 이유가 있겠습니다만, 가장 많이 나타나는 것은 Thermal shotdown입니다.
다이나믹셀의 구입시 초기 shotdown 동기는 온도에 의한 것만 enable되어 있습니다. Limit temperature는 80도 근방일 것입니다.

즉 내부온도가 80도가 넘으면 shotdown이 됩니다. 이유는 무리하게 관절에 힘이 가는 경우인데, 보통 관절각의 동작 범위를 잘못 조립했거나 해서 관절에 프레임에 끼어 있는 경우입니다.
소비 전류를 주시하시면 이 원인인지 확인이 가능합니다.
그 밖에도 reset상태가 torque off이므로 선이 끊어졌다 붙었다 하는 경우가 있을 수 있습니다.