::: 로봇 제어기 및 통신 :::

이세상에서 성능과 편리성이 가장 우수한 로봇 제어기는 바로 PC 입니다. 하지만 PC 는 전력 소모가 많고, 무거우므로 모든 로봇에 유용한 것은 아닙니다. 다이나믹셀용 제어기도 적용하려는 로봇에 따라 적당한 것을 선택해야 합니다.

USB2Dynamixel은 PC로 다이나믹셀을 제어할 수 있도록 해주는 인터페이스 장치입니다. PC의 USB를 통하여 다이나믹셀을 제어할 수 있도록 합니다.

CM-5는 바이올로이드의 중앙 제어기로 사용되고 있으며 다수의 AX-12, AX-S1등을 구동시킬 수 있습니다.

* 충전 기능 : 9.6V AA NiMH전지(별매) 사용시
* 9V건전지로 동작 가능
* 동작 전압 : 7V~12V
* Interface
   - AX series Dynamixel connector
   - Zig-100(무선 통신 모듈) 연결 가능
   - LED : TX, RX, AUX
   - RS-232C Serial Port (PC 연결용)
   - 6 Button(5input + reset button)
* 동작 모드
   - 행동제어 프로그램 실행 모드(PLAY mode)
   - 다이나믹셀 관리 모드(MANAGE mode)
   - 모션 편집 모드(EDIT mode)

* CM-5는 바이올로이드 사용자에 한하여 추가 구매하여 사용하는 장치입니다. CM-5만을 별도로 활용하기 위한 메뉴얼은 없습니
다.

다이나믹셀의 통신 버스 방식으로는 TTL와 RS485, 그리고 CAN이 있습니다. CM-2+는 TTL 레벨을 지원하는 AX series와 RS-485를 지원하는 RX-series, DX-series의 다이나믹셀을 제어할 수 있는 다이나믹셀 전용 보드입니다.

* CPU : Atmega-128(128Kbyte Flash memory)
* 과전류 차단용 퓨즈
* 동작 전압 : 7V~18V
* Interface
   - AX series Dynamixel connector
   - RX(DX) series Dynamixel connector
   - Zig-100(무선 통신 모듈) 연결 가능
   - LED : TX, RX, AUX
   - RS-232C Serial Port (PC 연결용)
   - 6 Button(5input + reset button) : CM-5와 호환
* 동작 방식
   - Boot loader(binary 또는 Hex file download 및 실행 기능)
   - 바이올로이드 호환의 행동제어 프로그램 실행 모드(PLAY mode)
   - 다이나믹셀 관리 모드(MANAGE mode)
   - 모션 편집 모드(EDIT mode)

ZIG-100은 쌍방향 근거리 무선 통신 모듈로서 Zigbee의 물리층(Physical layer)을 사용하고 있습니다. ZIG-100은 유선으로 연결된 시리얼 통신 시스템에 곧바로 적용되어 유선 통신을 무선으로 대치할 수 있습니다.

* 통신 속도 : 9600~115200bps(초기엔 57600 bps로 설정)
* 브로드캐스팅 모드 : 1대 다수 통신 지원
* 동작 전압 : 3.3V
* 평균 소비 전류 : 30mA
* 통신 채널 수
- 1대1통신 : 11채널(채널마다 6만개의 ZIG-100이 동시 사용 가능)
- 1대 다수통신 : 4채널

* 일반적인 Bluetooth모듈들은 복잡한 protocol stack을 가지고 있어서 전송 중 노이즈에 의한 데이터 유실이 적은 반면, real time
으로 동작하지 않으므로 빠른 속도로 움직이는 로봇에는 ZIG-100이 적당합니다.
* Bluetooth모듈은 노이즈에 의해 접속이 끈긴 후에 재 접속을 하는데 수초의 시간이 소요되는 반면 ZIG-100은 바로 연결됩니다.
* Bluetooth모듈은 데이터 통신과 함께 음성 채널이 존재하지만, ZIG-100는 데이터 통신만 가능합니다.
* Blue tooth모듈은 1:1통신만 지원되는 반면 ZIG-100은 1:다수의 통신이 지원됩니다.

ZIG2Serial은 ZIG-100을 PC의 시리얼 포트(COM Port)에 연결시키기 위한 장치입니다.
ZIG-100의 TTL level신호를 RS-232C level로 변경시켜주며, ZIG-100을 수동으로 Reset시킬 수 있는 button과 상태 표시 LED가 있습니다.

ZIG2Serial의 매뉴얼에는 PC에서 ZIG2Serial과 ZIG-100을 이용하여 CM-5에 연결된 다이나믹셀을 구동하는 C 예제가 포함되어 있습니다.