기타 | 일반혼과 Thrust혼과의 차이점은 무엇인가요?

로보티즈에서 판매되는 혼의 종류는 크게 두가지 입니다.
일반혼과 Thrust혼 인데요.
그 차이점과 쓰이는곳에 대해 설명드리겠습니다.

1. 먼저 레이디얼 베어링과 스러스트 베어링에 대한 이해가 필요합니다. 
이 두가지의 구분은 베어링 축에 대한 하중의 방향으로 알 수 있습니다.
그림A 와 같이 베어링의 축과 직각으로 하중을 받는다면 레이디얼 베어링입니다. 일반혼타입이 이경우에 해당합니다.
그림B 와 같이 베어링의 축과 같은 방향으로 하중을 받는다면 쓰러스트 베어링입니다. Thrust혼의 경우에 해당합니다.


2. RX-28 일반혼의 구조
아래사진은 일반혼이 사용된 예입니다.
사진과 같이 베어링의 축에 직각방향으로 하중을 받을때 사용합니다.


3. RX-28 스러스트혼의 구조
아래그림은 스러스트혼의 구조에 대해 나와 있습니다.
스러스트혼은 베어링의축방향으로 하중을 받을때 사용하기때문에, 혼과 다이나믹셀 사이에 베어링이 들어갑니다.


4. 사용된 예
가슴쪽에 사용된 다이나믹셀은 스러스트혼으로 조립되어있으며,
팔쪽에 있는 다이나믹셀이 일반혼으로 조립되어 있습니다.
하중의 방향을 생각해 보시면 쉽게 구분하실수 있습니다.