기타 | 오프셋(offset)이 뭔가요?

오프셋 이란? 

오프셋이란 로봇조립(프레임 유격등) 혹은 구동환경(배터리, 바닥 등)에 따른 로봇의 편차값을 설정하는 작업입니다.

다른예제와는 달리 휴머노이드는 두발로걷고, 무게중심의 영향을 많이 받기때문에 옵셋을 잡는데 어려움이 있습니다.
옵셋을 설정하는 부분은 예제프로그램으로 해결할 수 있는 부분은 아니며, 여러 번 셋팅을 해보시면서 직접 휴머노이드의 무게중심을 잡으셔야합니다. 

-로봇의 좌우각도가 일치해야 합니다. 각도를 보실때는 한쪽에서만 보지 마시고 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽 관점을 달리해서 각도를 확인해주세요.

-거꾸로 뒤집어서 발바닥이 평평한지 확인해보세요. 발바닥에 자 같은걸 올려놔 보시면 쉽게 확인하실 수 있습니다.

-상체가 지면과 수직보다는 살짝 앞으로 숙이는게 더 잘 걷습니다.

-다리를 살짝 벌린다던가 엉덩이를 낮추는 방법으로 좀더 안정적인 자세를 만들수 있습니다.

-로봇이 앞이나 뒤로 넘어질 경우 다리전체를 한꺼번에 조정하지 마시고 골반이나 발목을 조정해보세요.

-로봇이 걸을 때 왼쪽이나 오른쪽으로 치우쳐서 걷는다면 좌우로 움직이는 관절만 OFF 하시고 조금씩 조절해보세요.

-여러 번의 옵셋으로 로봇의 무게중심이 더 안맞게 되었을때는 고치기보다는 처음모션으로 새로 하는게 더 낫습니다.