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[로보티즈 미니] 머리 관절 추가하기 - 위저드/Motion2.0
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작성일17-10-16 21:09 조회5,730회- 미니의 상체를 분리합니다.
- 오른쪽 어깨 (ID1)번에 연결된 케이블을 분리합니다.
- 매뉴얼에서는 빨간색으로 표시된 부분이 빠지게 됩니다.
- 어깨 모터를 분리하기위해 전지박스를 분해해야 합니다. 다리와 몸통 사이에 있는 전지박스에서 표기된 두 개의 리벳을 제거 합니다.
- 양쪽 어깨 사이에서 전지박스를 결합하고 있는 리벳 4개도 제거합니다.
- 전지박스의 제거가 완료된 모습입니다. 여기서 표기된 4개의 리벳을 제거하면 팔이 몸통에서 분리됩니다.
- 어깨가 분리된 모습입니다.
- 캡 어댑터를 분리하는 모습입니다.
- 아래와 같이 케이블이 분리됩니다.
- 이번에는 표기된 스크류를 분리하여, 몸통 프레임에서 목을 분리 해야 합니다.
- 분리한 모습입니다.
- 다음으로 미니의 머리와 XL-320 더미모터를 분리하고 추가할 XL-320모터를 결합합니다.
결합시 다음과 같이 양쪽에 케이블을 결합해야 합니다사진에서 빨간색 부분에는 이전에번 단계에서 분리했던 케이블을 연결합니다파란색 부분에는 새로 추가할에 동봉되어 있는 케이블을 연결합니다
- 결합된 모습을 아래쪽에서 보면 이렇습니다. 케이블이 홈에 통과해서 오도록 케이블을 잘 정리해야 합니다.
- 사진과 같이 혼의 중심위치는 일치하도록 해서 몸통과 조립해야 합니다.
- 양쪽에 끼웠던 케이블을 몸통의 중앙의 구멍으로 넣어줍니다. 그리고 반대쪽의 스크류 4개를 다시 조립해줍니다.
- 아래 사진과 같이 머리에서 나온 케이블 중 하나를 OpenCM9.04에 연결하고, 전원과 블루투스모듈을 연결한 후 전원을 켭니다.
- 로봇과 PC를 연결하여 ID변경을 진행해야 합니다. 아래의 절차대로 진행해주세요.
- E-매뉴얼을 참고하여 블루투스 모듈을 PC/노트북에 추가합니다.
위 페이지에서번 내용대로 실행합니다에 블루투스 기능이없는경우 별도의 동굴을 구매해야합니다자사의제품이 있다면 블루투스 모듈대신 연결하여 유선으로번부터 실행하면 됩니다
- 로보플러스를 실행하여 Wizard 프로그램을 실행합니다. 블루투스가 연결된 포트를 선택하고 (EX: 사진에서는 25번 포트가 설정되어 있으나 PC마다 포트가 다릅니다. ) 검색하여 나오는 다이나믹셀의 ID를 선택하고, 적용을 눌러 ID를 17번으로 저장합니다. 기본값은 1로 되어있습니다.(만약 3번 "ID"가 활성화 되지 않는다면 주소 24번의 "토크 ON/OFF" 를 끄기로 바꿔주시기 바랍니다.)
- 완료되면 나머지 케이블들을 다시 연결합니다.
- 머리에 연결 하고 남아 있는 케이블을 분리했던 어깨에 다시 결합해줍니다.
- 다시 위자드를 통해서 검색해 보면 아래와 같이 다이나믹셀이 17개와 제어기가 1개 찾아집니다. 이러면 정상적으로 연결된 것 입니다.
- 마지막으로 몸통을 결합합니다. 로봇의 하드웨어 조립이 완성되었습니다.
- 다음으로는 모션 2.0 프로그램을 실행하고 홈 화면에서 해당 부분의 플러스 버튼을 선택합니다.
- 관절에서 ID를 17번을 선택하여 추가합니다.
- 추가가 완료되면 아래와 같이 목록에 17번 ID가 나타나고, 3D 화면에도 17번 다이나믹셀이 보입니다. 이후에 모션을 작성하면 목 관절을 사용할 수 있습니다.
