ROS와 아두이노 기반의 저가형 매니퓰레이터 플랫폼
오픈매니퓰레이터란?
소스코드와 CAD 데이터 등 S/W, H/W 컨텐츠를 공개한 로봇팔 시스템
특장점 및 구성
주요사항
Model Name |
RM-X52 | |
Actuator |
- | XM430-W350-T |
Input Voltage |
V | 12 |
DOF |
- | 5 (4 DOF + 1 DOF Gripper) |
Payload |
g | 500 |
Speed(Joint) |
RPM | 46 |
Weight |
kg (lb) | 0.70 (1.54) |
Reach |
mm (in) | 380 (14.9) |
Gripper Stroke |
mm (in) | 20~75 (0.79~2.95) |
Communication | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
Software | - | ROS, DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
OpenManipulator |
산업용 |
타사소형 |
||
개발환경 | ROS(gazebo, Movelt!) | ○ | △ |
Χ |
Arduino IDE | ○ | Χ | △ | |
모터 제어 | Position Control | ○ | ○ | ○ |
Current Control | ○ | △ | Χ | |
HW 커스터마이징 | End-Effector 교체 | ○ | ○ | ○ |
자유도 확장 | ○ | Χ | Χ | |
Mobile Platform과의 연동 | ○ | △ | △ | |
SW 커스터마이징 | Kinematics | ○ | Χ | Χ |
Motor Controller | ○ | Χ | Χ | |
Trajectory | ○ | △ | Χ | |
어플리케이션 | Pick and place | ○ | ○ | ○ |
Teleoperation | ○ | ○ | ○ | |
Camera Application | ○ | ○ | ○ |
작업반경
개발환경
주요기능
로봇공학전문 미디어 IEEE Spectrum에서 추천한 오픈매니퓰레이터
OpenManipulator is a versatile platform for anyone
interested in exploring motion planning, grasping,
kinematics, and mobile manipulation
#Link 1 : Robot Gift Guide 2018
#Link 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More