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POST No. 2590819
모터, 제어기 질문입니다.
2020-01-15 17:25:58 kangho219

1. ax 12a 모터 사용중 입니다. 아두이노 IDE 의 예제에  currnet_based_position은 다이나믹셀 x 에서 사용가능한 것 같은데 ax12a모터는 전류제어가 불가능한가요???

 

 

2. 위 질문에서 전류제어가 불가능 하다면 , 다이나믹셀의 속도를 조절할 수 있을까요?(예제 position과 함께사용할때)

 

 

3. opencm 9.04 보드와 확장보드를 이용해 사용하는 중인데 아두이노IDE 말고 ros로 제어는 불가능 한가요??

 

 

 

 

2020-01-15 17:25:58
kangho219
2020-01-16 09:59:47 유기웅

안녕하세요.

 

1. 네. AX 시리즈는 전류제어가 불가능합니다.

 

2. Moving Speed(32) 수정하시면 Goal Position의 속도를 조절하실 수 있습니다.

 

3. ROS환경에서 제어가 가능합니다.

 

감사합니다.

comment
2020-01-18 02:22:50 kangho219
ros 환경에서 제어 가능하다고 해주셨는데, 제가
http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/#tutorials
의 ros/find dynamixels를 실행해 보았을 때
[rosrun] Couldn't find executable named find_dynamixel below /home/kangho/catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers
와 같이 뜨면서 실행이 되지 않습니다. 그래서 dynamixel sdk 의 cpp linux 예제도 다 해보았는데
./read_write 를 실행하면
[rosrun] Couldn't find executable named find_dynamixel below /home/kangho/catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers
와 같이 뜹니다.
포트를 열 수 없다고 나왔는데 , 아두이노IDE에서는 보드가 연결되서 다이나믹셀이 작동하는 것 까지 확인했습니다.
2020-01-18 02:22:50
kangho219
2020-01-20 09:32:32 will_son
안녕하세요,
아래 게시물을 참고해주시기 바랍니다.
https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2590822&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl=
2020-01-20 09:32:32
will_son
2020-01-16 09:59:47
ykw4463
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