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POST No. 2591092
다이나믹셀 XH, PRO 제어주기 2
2020-06-29 14:31:11 zziseung5904

안녕하세요! 지난번에 XH, PRO 제품 제어주기 관련해서 문의드렸는데요, 답변이 잘 이해가 안되어 다시 질문드립니다.

 

1. 저희가 메인으로 진행하려는 실험은 joint trajectory tracking control입니다. 토크(전류)제어 모드로 매 timestep의 desired position/velocity를 추종하도록 하는 PD 컨트롤러를 만드려고 하는데 이 과정에서 dynamixel(XH/PRO)가 어느 정도의 frequency까지 입력을 받을 수 있는지가 궁금합니다. 저희는 500Hz정도는 되길 희망합니다. 이 정도 주기의 입력을 dynamixel이 처리가 가능한지 알고 싶습니다. (제어기는 PC를 이용하여 U2D2를 통해 입력을 주려고 합니다)

 

2. 위에서 언급한 제어주기 관점에서 말씀하셨던 Return delay time이 제어주기와 어떤 관련이 있는지 설명해주시면 감사하겠습니다. 제가 이해하기로는 컨트롤러에서 쏴준 입력시간과 다이나믹셀에서 이를 받는 시간의 차이인 것 같습니다. 제가 이해한 바가 맞는지, 혹은 틀렸으면 어떤 값인지 설명해주시면 감사하겠습니다.

 

3. 이건 추가적인 질문인데, e manual에 있는 전류/토크 그래프가 얼마나 reliable한지, 그리고 explicit한 식이 존재하는지 또는 혹시 SDK에서 제공하는 API에 원하는 토크값을 전류로 바꿔주는 함수 등이 있는지 궁금합니다. 만약 존재하지 않는다면, trajectory control을 위한 current control시 적절한 current를 주는 팁이 있는지 궁금합니다(현재로는 토크/전류 그래프를 통해 일일히 구하는 방법밖에 생각나지 않네요)

 

감사합니다!

2020-06-29 14:31:11
zziseung5904
2020-06-29 14:45:08 유기웅

안녕하세요.

 

1. 다이나믹셀 내부 제어 주기는 비공개 입니다. 이점 양해 부탁드립니다. 

   500Hz 정도는 충분히 사용 가능합니다.

 

2. 맞습니다. Return Delay Time은 제어기로부터 Instruction Packet을 받은 후, Status Packet을 반환하기 까지 걸리는 시간입니다.

 

3. 따로 토크값을 전류로 변환하는 함수는 없습니다. 직접 계산을 하셔야 하며, 사용 하시는 다이나믹셀의 성능 그래프를 보며 구하셔야 합니다.

 

감사합니다.

2020-06-29 14:45:08
ykw4463
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