...
POST No. 2591609
7.10 TurtleBot3 Home Service Challenge -> gazebo 실행 문제 관련 질문드립니다..
2021-07-20 17:34:39 n162676690984476

터틀봇 버거로 ROS 교육을 받고 있습니다. 그러다 설명서 7.10에서 home service challenge를 보게 되었고 gazebo로 실행가능하다 하여 진행 중에 오류를 해결하지 못해 질문드립니다.

 

제가 실행하여 설치한 패키지와 오류 메세지를 함께 첨부하였습니다. 문제를 찾아주세요...

 

설치한 환경은 우분투 16.04 lts로 ROS 버전은 kinetic입니다.

 

1. 설명서 3.1 에 있는 PC 셋업을 완료했습니다.

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh 
$ bash ./install_ros_kinetic.sh

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy 
  ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc 
  ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan 
  ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python 
  ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client 
  ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server 
  ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro 
  ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt* 
  ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-sdk
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-msgs
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3

 

이 후 .bashrc는 아래에 

 

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

 

export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311

export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1

alias eb='nano ~/.bashrc'

alias sb='source ~/.bashrc'

alias gs='git status'

alias gp='git pull'

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

이렇게 추가했습니다.

 

2. OpenMANIPULATOR-X 설명서 4. Quick Start Guide 를 설치 완료했습니다.

 

$ sudo apt update && sudo apt upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

 

$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-industrial-core
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

이후 컨트롤러 예제까지는 문제없이 성공했습니다.

 

3. OpenMANIPULATOR-X 설명서 5.[ROS] Setup에서 5.3까지 설치 완료했습니다. 

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-industrial-core

 

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

이후 OpenMANIPULATOR-X 8.[ROS] Simulation 실습까지는 문제 없이 실습할 수 있었습니다.

 

 

 

 

4. 터틀봇3 설명서 7.Manipulation 설치를 완성하고 7.6 Simulation에서 나오는 실습에서도 문제없이 실습가능했습니다.

 

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_manipulation.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_manipulation_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
$ sudo apt install ros-kinetic-ros-control* && ros-kinetic-control* && ros-kinetic-moveit*
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_home_service_challenge.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

문제는 여기서 이제 7.10 Home Service Challenge 로 넘어오면서부터 생겼습니다.

 

아무것도 실행하지 않은 상태에서 첫 터미널 창에 아래 코드를 실행했습니다.

 

$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_simulation competition.launch

 

Gazebo 실행까지는 오류가 없었고 Gazebo 아래 재생 버튼을 누른 뒤 다음 코드를 실행했습니다.

 

$ roslaunch turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_home_service_challenge_demo_simulation.launch

 

차례대로 실행한 화면을 캡쳐하여 아래 첨부파일에 올려놓았습니다...
 

이 문제 해결하려고 우분투 4번을 새로 깔고 다시 했는데도 똑같은 오류를 해결할 수가 없었습니다ㅠ

 

문제 생긴 두번째 화면에서는 더이상 rviz가 켜지지 않고 멈춰있습니다..

 

 

<Gazebo 실행 터미널 오류 메세지>

[gazebo-2] process has died [pid 19522, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -u -e ode /home/an/catkin_ws/src/turtlebot3_home_service_challenge/turtlebot3_home_service_challenge_simulation/worlds/competition_room.world __name:=gazebo __log:=/home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/gazebo-2.log].

log file: /home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/gazebo-2*.log

[tb3_hsc/joint_state_controller_spawner-6] process has died [pid 19534, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/controller_manager/controller_manager spawn joint_state_controller __name:=joint_state_controller_spawner __log:=/home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-joint_state_controller_spawner-6.log].

log file: /home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-joint_state_controller_spawner-6*.log

[tb3_hsc/arm_controller_spawner-7] process has died [pid 19535, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/controller_manager/controller_manager spawn arm_controller __name:=arm_controller_spawner __log:=/home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-arm_controller_spawner-7.log].

log file: /home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-arm_controller_spawner-7*.log

[tb3_hsc/gripper_controller_spawner-8] process has died [pid 19553, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/controller_manager/controller_manager spawn gripper_controller __name:=gripper_controller_spawner __log:=/home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-gripper_controller_spawner-8.log].

log file: /home/an/.ros/log/5425c470-e934-11eb-aeb4-8cb0e921517f/tb3_hsc-gripper_controller_spawner-8*.log

2021-07-20 17:34:39
n162676690984476
2021-07-22 10:52:30 손의형

안녕하세요,

 

HSC는 Gazebo와 RViz를 실행했을 때, Gazebo의 시뮬레이션 시간이 활성화 되어야 시작됩니다.

Gazebo 하단의 실행 버튼을 누르면 RViz가 대기상태를 벗어나 아래와 같이 실행됩니다.


 

comment
2021-07-23 10:39:59 n162676690984476
답변 주셔서 감사합니다.
위의 상황에서는 이미 rviz를 실행하면서 gazebo 터미널 창에서 process has died라는 메세지가 뜨면서 죽어버렸기 때문에 재생버튼이 눌리지 않았습니다. 그래서 2번정도 다시 깔아서 해보다가 결국 실패하고 kinetic이 아닌 melodic 환경에서 똑같은 pakage를 설치해서 실행했더니 성공했습니다...
메뉴얼에서는 kinetic 환경밖에 설명이 없는데 위의 문제는 해결하지 못했습니다ㅎㅎ 대신 실행방법은 알게 되어서 감사합니다. simulation 설명 메뉴얼 부분에 재생버튼을 누르고 rviz를 실행하면 오류가 날 수 있으니 rviz를 실행 후에 재생버튼을 누르면 rviz창이 활성화 된다는 메세지를 조금 더 추가해주셨으면 좋겠습니다. 감사합니다!!
2021-07-23 10:39:59
n162676690984476
2021-07-22 10:52:30
will_son
답변달기
웹에디터 시작 웹 에디터 끝