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POST No. 2591613
터틀봇3 내비게이션을 동작하기 위해서는 인터넷이 동작되어야 하나요?
2021-07-23 15:51:52 k162702255549286

안녕하세요. 터틀봇3 e-매뉴얼을 따라하고 있는 학생입니다.

제목과 같이 터틀봇3에서 내비게이션 기능을 수행하기 위해서는 인터넷이 되어야 하는건가요?

 

현재 같은 대역에서 원격pc와 터틀봇을 각각 고정IP 할당하여 사용하고 있습니다.

 

인터넷 연결이 되어있을때 터틀봇에서 bring-up을 실행시켰을때는 정상작동 되나,  

reboot후 터틀봇에서 bring-up을 실행시켰을땐 <Failed to get param: timeout expired>라는 오류가 뜹니다.

 

마찬가지로 원격 pc에서 내비게이션 launch 파일을 인터넷 가능 환경에서 실행 시켰을 땐 정상 작동하나

인터넷 연결이 없는 환경에선 <global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters>라는 오류가 뜹니다

 

인터넷 연결이 없는 네트워크에서 내비게이션 기능을 수행하려면 어떻게 해야할까요?

 

 

2021-07-23 15:51:52
k162702255549286
2021-07-26 10:58:24 손의형

안녕하세요,

 

터틀봇3와 Remote PC의 설치와 셋팅이 모두 끝났다면 인터넷과의 연결은 필수가 아닙니다.

다만 터틀봇3와 Remote PC의 시간을 맞추기 위한 timesync 시 인터넷 연결이 필요할 수 있습니다.

 

따라서, 인터넷이 연결되지 않은 무선 라우터를 통해 Remote PC와 터틀봇3가 같은 IP 대역에 연결되어 있는 경우에도 SLAM / Navigation에는 전혀 문제가 없습니다.

roscore가 실행되고 있는 Remote PC에서 터틀봇3의 노드가 정상적으로 검색되는지 $ rostopic list 와 같은 명령어로 확인해보시기 바랍니다.

 

Bringup시 오류가 발생하는 경우 종료 후 다시 시도해보시거나 OpenCR의 리셋 버튼을 눌러 초기화 후 다시 시도해보시기 바랍니다.

 

감사합니다.

2021-07-26 10:58:24
will_son
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