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POST No. 2591657
터틀봇3 rviz 상에서의 tf 문제
2021-09-01 18:25:36 n161535675340840

안녕하세요

 

터틀봇 3 버거를 이용하여 튜토리얼 진행중입니다.

 

teleop 기능을 이용해서 원격으로 조종을 할때는 전진, 후진, 좌회전, 우회전 모두 정상적으로 작동합니다.

 

slam 기능을 구현하기 위해 turtlebot3_slam.launch 를 실행시키면 rviz 화면과 스캔한 map data도 정상적으로 뜹니다.

 

map 생성을 위해 teleop 기능을 통해 터틀봇3를 구동시키면 명령을 준대로 잘 이동하며 주변 지형지물을 스캔합니다.

 

다만 rviz 상에서의 터틀봇의 tf가 반대로 되어 있습니다. 앞, 뒤, 좌, 우가 뒤집어져 있습니다.

 

teleop을 통해 전진 명령을 주면 실제 터틀봇은 전진을 하지만 rviz 상에서는 실제 전진 방향과는 반대 방향을 전진을 합니다.

(그러나 금새 스캔한 map에서의 실제 터틀봇 위치로 터틀봇 아이콘이 이동됩니다. 이를 연속적으로 표현하자면 실제 터틀봇은 앞으로 주행을 잘 하고 있지만 rviz 상에서는 반대 방향으로 전진을 하는 모션을 취하게 되고 0.5초정도? 뒤에 실제 map상에서의 터틀봇 위치로 위치가 업데이트되어 아이콘이 이동하게 됩니다.)

 

어떻게 해결할 수 있을까요...?

2021-09-01 18:25:36
n161535675340840
2021-09-02 09:21:27 유기웅

안녕하세요. 로보티즈 입니다.


ROS에서 odom 토픽은 지도상의 한 지점에 위치하고 로봇이 이동한 거리는 초기 odom 위치로부터 계산됩니다.
설정에 따라서 odom의 첫 TF 위치는 로봇이 위치한 지점이 될 수 있으며, 이 경우 로봇을 앞으로 전진시키면 odom은 제자리에 고정되어 있기 때문에 뒤로 움직이는 것 처럼 보일 수 있습니다.
아래는 11. Simulation 부분에서 RViz에 TF를 출력하도록 설정한 화면이며, 이 경우 odom은 맵의 중앙에 고정되어 있습니다.
image.png

감사합니다.
2021-09-02 09:21:27
ykw4463
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