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POST No. 2591664
터틀봇 DWA주행 관련
2021-09-08 20:22:27 wlsdn5860

터틀봇 와플의 모터를 로보티즈사의 XH540-W270-T 모터로 변경하여 사용하고 있습니다 이때 터틀봇을 주행시키면서 DWA기반 주행을 하는데 문제가있습니다 로봇이 경로를 따라가는데 가다 서다를 반복하며 주행이 부드럽지 못합니다 가속과 속도 파라미터를 모터에 맞게 수정해야할것같은데 어떻게 수정해야하는지 잘 모르겠습니다. 혹시 계산된 값이 있다면 알려주시면 감사하겠습니다 

 

직접 계산을 해야한다면 방법이나 참고할 레퍼런스를 추천해주시면 감사하겠습니다

2021-09-08 20:22:27
wlsdn5860
2021-09-09 09:17:58 유기웅

안녕하세요.

 

내비게이션을 실행시 teleop keyboard와 같은 프로그램이 실행중이라면 

다이나믹셀 구동에 직접적인 연관이 있는 cmd_vel 메세지가 중첩되어 문제가 생길 수 있습니다.

teleop keyboard와 같은 프로그램이 중복으로 켜져 있는지 확인 해주세요.

감사합니다.
comment
2021-09-09 16:15:03 wlsdn5860
teleop keyboard가 속도 0 각도 0으로 실행중인데 그래도 영향이 있을까요?????
2021-09-09 16:15:03
wlsdn5860
2021-09-09 17:23:19 ykw4463
네. 0이라고 해도 계속 0이라는 "값"을 주기 때문에 주행이 부드럽지 못할 수 있습니다.
2021-09-09 17:23:19
ykw4463
2021-09-09 09:17:58
ykw4463
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