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POST No. 2591665
turtlebot3 SLAM 관련 에러
2021-09-08 20:36:41 tosanctuary


안녕하세요

ubuntu20.04 와 Ros2 로 터틀봇 SLAM을 하고 있습니다

슬램노드를 작동 시키면 위 사진처럼 빨간글씨로 된 에러가 뜨면서 LIDAR의 point가 저렇게 표시됩니다.

나머지는 잘 작동합니다. 키보드로 터틀봇 조종도 잘 되고요.

무엇이 문제일까요??

2021-09-08 20:36:41
tosanctuary
2021-09-09 09:28:25 손의형

안녕하세요,

 

RViz2에서 카토그래퍼 사용시 종종 발생하는 문제로 보입니다.

Cartographer의 scan_matched 하위 항목의 Style과 size를 아래와 같이 Tiles와 0.03m로 변경해보시기 바랍니다.


 

마찬가지로 Laserscan 돗트의 Style을 Points에서 다른 형태로 변경해보시기 바랍니다. 

 

감사합니다.

2021-09-09 09:28:25
will_son
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