2021-09-16 21:12:53 tosanctuary
안녕하세요
turtlebot3를 이용해서 ros를 공부중입니다
현재 bring_up은 이상없이 잘 되었습니다.
kihoon@kihoon-15ZD980-GX50K:~$ rostopic list
/battery_state
/cmd_vel
/cmd_vel_rc100
/diagnostics
/firmware_version
/imu
/joint_states
/magnetic_field
/motor_power
/odom
/reset
/rosout
/rosout_agg
/rpms
/scan
/sensor_state
/sound
/tf
/version_info
를 보면 /imu topic을 확인할 수 있습니다.
rostopic echo /imu 를 입력하면
header:
seq: 64820
stamp:
secs: 1631793988
nsecs: 990034034
frame_id: "imu_link"
orientation:
x: 0.0126037076116
y: 0.00458518089727
z: -0.10184199363
w: 0.994705915451
orientation_covariance: [0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455]
angular_velocity:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular_velocity_covariance: [0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164]
linear_acceleration:
x: -0.119710080326
y: 0.253186821938
z: 10.9289321899
linear_acceleration_covariance: [0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033]
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2021-09-16 21:12:53 |
| tosanctuary |
2021-09-17 09:48:24 김보경
안녕하세요.
bringup 을 실행하신 후 아래 명령어를 입력해주시길 바랍니다
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz
아래 사진은 명령어를 입력했을 때 실행된 Rviz 창입니다.
해당 정보는 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/bringup/#load-turtlebot3-on-rviz-2 에서 확인하실 수 있습니다.
감사합니다.
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2021-09-17 09:48:24 |
| rlaqhrud852 |
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스크린샷, 2021-09-16 21-08-40.png